西门子1200PLC和KTP700触摸屏控制西门子V90伺服电机例子程序 程序简介：可以实现V90伺服电机的正转、反转控制，相对位置和绝对位置运行，设置电机的当前位置、速度，显示电机的运行状态等功能，5000个脉冲对应一圈，参数设定和显示单位是脉冲 硬件平台：西门子S7-1200PLC(CPU1215C)+KTP700触摸屏+V90伺服电机 软件平台：博图V13 SP1，兼容V14，V15 通讯协议：以太网通讯
最近在做一个项目，用到了西门子1200PLC和KTP700触摸屏来控制西门子V90伺服电机，实现了不少实用的功能，比如电机的正反转、相对和绝对位置运行，还能设置电机当前位置、速度以及显示运行状态等等。今天就来给大家分享一下这个有趣的例子程序。
一、硬件平台与软件平台
硬件方面，我们使用的是西门子S7 - 1200PLC（CPU1215C），搭配KTP700触摸屏以及V90伺服电机，这几个设备协同工作来完成整个系统的控制。
软件则是基于博图V13 SP1开发的，这个版本还兼容V14和V15，方便大家根据自己的实际情况选择合适的版本。
西门子1200PLC和KTP700触摸屏控制西门子V90伺服电机例子程序 程序简介：可以实现V90伺服电机的正转、反转控制，相对位置和绝对位置运行，设置电机的当前位置、速度，显示电机的运行状态等功能，5000个脉冲对应一圈，参数设定和显示单位是脉冲 硬件平台：西门子S7-1200PLC(CPU1215C)+KTP700触摸屏+V90伺服电机 软件平台：博图V13 SP1，兼容V14，V15 通讯协议：以太网通讯
通讯协议采用的是以太网通讯，这种方式在工业控制中应用广泛，速度快且稳定性高。
二、程序功能实现
1. 正反转控制
在博图软件中编写PLC程序，实现电机正反转控制其实并不复杂。我们通过控制字来实现这一功能。以下是简单的代码示例（以LAD语言为例）：
// 正转控制 A "Start_Forward" // Start_Forward为触摸屏上的正转启动按钮地址 = "Control_Word".FWD // Control_Word为发送给V90伺服电机的控制字，FWD位表示正转 // 反转控制 A "Start_Backward" // Start_Backward为触摸屏上的反转启动按钮地址 = "Control_Word".REV // Control_Word的REV位表示反转代码分析：这段代码通过检测触摸屏上正转和反转按钮的状态，来设置发送给V90伺服电机控制字中的相应位，从而实现电机的正反转控制。当正转按钮按下时（即“Start_Forward”为1），就将控制字的正转位“FWD”置1，电机便开始正转；同理，反转按钮按下时，反转位“REV”置1，电机反转。
2. 相对位置和绝对位置运行
相对位置运行和绝对位置运行功能让电机能够按照我们设定的位置精确运行。下面来看代码实现：
// 相对位置运行 A "Relative_Mode" // Relative_Mode为触摸屏上选择相对位置运行模式的按钮地址 JCN _Relative_End L "Relative_Position" // Relative_Position为触摸屏上设定的相对位置值（脉冲数） T "Position_Setting" // Position_Setting为发送给V90的位置设定值 L 1 T "Mode_Setting" // Mode_Setting为运行模式设置，1表示相对位置运行模式 Relative_End: // 绝对位置运行 A "Absolute_Mode" // Absolute_Mode为触摸屏上选择绝对位置运行模式的按钮地址 JCN _Absolute_End L "Absolute_Position" // Absolute_Position为触摸屏上设定的绝对位置值（脉冲数） T "Position_Setting" L 2 T "Mode_Setting" // 2表示绝对位置运行模式 Absolute_End:代码分析：首先通过判断触摸屏上选择的是相对位置运行模式按钮（“RelativeMode”）还是绝对位置运行模式按钮（“AbsoluteMode”）。如果是相对位置运行模式，就将触摸屏上设定的相对位置值（“RelativePosition”）传送到发送给V90的位置设定值“PositionSetting”中，并设置运行模式为相对位置运行模式（“ModeSetting” = 1）。绝对位置运行模式同理，只是设置的运行模式值为2，并且使用的是绝对位置设定值“AbsolutePosition”。
3. 设置电机当前位置、速度
设置电机当前位置和速度也非常重要，代码如下：
// 设置电机当前位置 A "Set_Current_Position" // Set_Current_Position为触摸屏上设置当前位置的按钮地址 JCN _Set_Position_End L "New_Current_Position" // New_Current_Position为触摸屏上输入的新当前位置值（脉冲数） T "Current_Position_Setting" // Current_Position_Setting为发送给V90设置当前位置的参数 Set_Position_End: // 设置电机速度 A "Set_Speed" // Set_Speed为触摸屏上设置速度的按钮地址 JCN _Set_Speed_End L "New_Speed" // New_Speed为触摸屏上输入的新速度值（脉冲/单位时间） T "Speed_Setting" // Speed_Setting为发送给V90的速度设定值 Set_Speed_End:代码分析：当按下设置当前位置按钮（“SetCurrentPosition”）时，程序将触摸屏上输入的新当前位置值（“NewCurrentPosition”）传送给设置当前位置的参数“CurrentPositionSetting”，从而设置电机当前位置。设置速度按钮（“SetSpeed”）按下时，同样将触摸屏输入的新速度值（“NewSpeed”）传送给速度设定值“Speed_Setting”，实现电机速度的设置。
4. 显示电机的运行状态
电机的运行状态实时显示能让我们及时了解电机的工作情况，代码如下：
// 读取电机运行状态 A "Read_Status" // Read_Status为触摸屏上读取电机运行状态的按钮地址 JCN _Read_Status_End CALL "V90_Read_Status" // 调用读取V90运行状态的功能块 // 将运行状态显示在触摸屏上 L "Status_Value" // Status_Value为从V90读取到的运行状态值 T "Display_Status" // Display_Status为触摸屏上显示运行状态的变量地址 Read_Status_End:代码分析：当按下读取运行状态按钮（“ReadStatus”）时，调用专门读取V90运行状态的功能块“V90ReadStatus”。读取到的运行状态值（“StatusValue”）被传送到触摸屏上显示运行状态的变量地址“Display_Status”，这样就能在触摸屏上直观看到电机的运行状态了。
这里要提一下，5000个脉冲对应一圈，所以我们在设置位置和速度等参数时，单位都是脉冲，这样方便我们进行精确的控制和计算。
通过以上这些代码和功能实现，我们就可以利用西门子1200PLC和KTP700触摸屏很好地控制西门子V90伺服电机，满足各种不同的控制需求啦。希望这篇文章能对正在研究相关技术的朋友们有所帮助，大家要是有什么问题或者想法，欢迎在评论区交流呀！
