永磁同步电机比例谐振控制（PR）simulink仿真静止坐标系下的PMSM矢量控制。 主要模块：逆变器+PR+SVPWM等等。 控制附上各部分模块详细介绍及参考资料。 仿真模型仅用于学习交流使用。
在电机控制领域，永磁同步电机（PMSM）因其高效、高功率密度等优点，广泛应用于工业、汽车等众多领域。今天咱就来讲讲在静止坐标系下，PMSM 的矢量控制，以及基于此的比例谐振控制（PR）在 Simulink 中的仿真实现。
主要模块介绍
逆变器
逆变器在整个系统里起着关键作用，它将直流电源转换为三相交流电源，给 PMSM 供电。在 Simulink 中，我们可以使用“Power Electronics Blockset”里的“Three - Phase Voltage Source Inverter”模块。代码角度来看，虽然 Simulink 是图形化建模，但背后也是有代码逻辑支撑的。这个逆变器模块，会根据输入的控制信号，按照特定的算法（比如脉宽调制算法）来控制开关器件的通断，从而输出期望的三相交流电压。
% 虽然 Simulink 图形化为主，但理解背后代码逻辑有助于深入掌握 % 假设简单逆变器控制逻辑（伪代码示意） function output_voltage = inverter_control(dc_voltage, control_signals) % 根据控制信号生成开关状态 switch_states = generate_switch_states(control_signals); % 根据开关状态和直流电压生成三相交流输出电压 output_voltage = calculate_output_voltage(dc_voltage, switch_states); end比例谐振控制（PR）
比例谐振控制器主要用于对特定频率的信号进行无静差跟踪和抑制。对于 PMSM 控制，我们希望能对电机电流中的基波分量进行精确控制。PR 控制器在静止坐标系下对交流信号有很好的控制效果。其传递函数一般可表示为：
\[
G{PR}(s) = Kp + \frac{2Kr \omegac s}{s^2 + 2\omegac s + \omega0^2}
\]
其中，\(Kp\) 是比例系数，\(Kr\) 是谐振系数，\(\omegac\) 是截止频率，\(\omega0\) 是谐振频率。在 Simulink 中搭建 PR 控制器，可以用传递函数模块来实现上述公式。
% 假设在 Matlab 里实现简单 PR 控制器的离散化（简化示意） omega0 = 2*pi*50; % 假设谐振频率 50Hz omegac = 2*pi*1; % 截止频率 Kp = 0.5; Kr = 10; num = [2*Kr*omegac, 0]; den = [1, 2*omegac, omega0^2]; sys_PR = tf(num, den); sys_discrete_PR = c2d(sys_PR, 0.001, 'zoh'); % 离散化，采样时间 0.001s这段代码首先定义了 PR 控制器的参数，然后根据传递函数公式创建了连续系统的传递函数sys_PR，最后通过c2d函数将其离散化，以便在离散控制系统中使用。
空间矢量脉宽调制（SVPWM）
SVPWM 是一种高效的脉宽调制技术，用于逆变器的控制。它通过控制逆变器开关状态的作用时间，合成期望的空间电压矢量，从而提高直流电压利用率，减少谐波。在 Simulink 中，可以自己搭建 SVPWM 模块，也可以使用一些已有库中的模块。以自行搭建为例，其基本步骤如下：
- 根据给定的三相电压参考值，计算合成的空间电压矢量。
- 判断该空间电压矢量所在的扇区。
- 计算每个开关状态的作用时间。
% 简单 SVPWM 算法实现（部分关键代码示意） function [t1, t2, t0] = svpwm_calculation(Vref) % 计算 Vref 的幅值和角度 magnitude = norm(Vref); angle = atan2(Vref(2), Vref(1)); % 判断扇区 sector = determine_sector(angle); % 根据扇区计算开关状态作用时间 if sector == 1 t1 = T * magnitude * sin(pi/3 - angle) / Vdc; t2 = T * magnitude * sin(angle) / Vdc; t0 = T - t1 - t2; % 其他扇区类似计算... end end上述代码只是 SVPWM 算法中的关键部分，实际完整实现还需要更多的逻辑和处理。
参考资料
- 《永磁同步电机调速系统控制技术》，这本书对 PMSM 的矢量控制原理、PR 控制等都有详细的理论阐述和案例分析，是深入学习的好帮手。
- MathWorks 官方文档，关于 Simulink 中各种电机控制模块以及电力电子模块的使用说明，能让你快速上手搭建仿真模型。
最后要强调的是，本次分享的仿真模型仅用于学习交流使用，希望大家能通过这个模型，对静止坐标系下 PMSM 的矢量控制和 PR 控制有更深入的理解。
