西门子PLC200smart，3轴控制程序，西门子V90 西门子触摸屏程序， 有详细注释和IO表，电气原理图
最近在车间里折腾了一套基于S7-200 SMART的三轴控制系统，搭配V90伺服和西门子触摸屏，整个过程就像搭乐高积木，不过带电的那种。分享点实战心得，说不定能帮到正在挠头的同行。
先说核心的轴控制程序，用到了三个高速脉冲输出点Q0.0-Q0.2。这里有个坑要注意：轴使能信号必须等驱动器就绪后再给，不然电机可能原地抽搐。看这段梯形图：
// 轴使能逻辑 Network1 LD V90_Ready // 伺服驱动器准备就绪信号 = M0.0 // 中间继电器 Network2 LD M0.0 AN Axis_Error // 轴故障信号 = Q0.5 // 伺服使能输出这种结构确保故障时立即切断使能，比直接在HMI上做急停更可靠。调试时拿万用表量过，从触发急停到实际断电响应<20ms，够用了。
运动控制部分用了相对定位指令，配合V90的电子齿轮比参数。比如要让输送带移动500mm，代码里直接填脉冲数太蠢，改用工程单位换算：
// 工程单位转换 MOVR VD100, VD104 // VD100=目标位移(mm) *R 100.0, VD104 // 机械减速比1:100 *R 10000.0, VD104 // 每转脉冲数 /R #Pi, VD104 // 丝杠导程圆周率补偿 ROUND VD104, VD108 // 取整为脉冲数 MOVD VD108, SMD72 // 写入脉冲计数器这里用浮点运算要注意数据块地址别重叠，之前就因为这个导致脉冲数乱跳。建议在数据块里单独划个浮点运算区，跟整型变量隔开。
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触摸屏画面设计有个小技巧：把三个轴的JOG按钮做成多状态切换。长按移动，松开停止。这需要在PLC里做按钮状态保持：
// HMI按钮处理 Network3 LD HMI_Jog+ O T37 TON T37, 50 // 500ms延时 Network4 LD T37 = Axis_Jog // 持续运动信号配上进度条显示当前位置，用V90的实际编码器反馈值做数据源。调试时发现反馈值有±2个脉冲的抖动，在HMI上加了50ms的移动平均滤波才稳定。
IO表建议按功能分区整理，比如：
- I0.0~I0.3 急停/安全门
- I0.4~I0.7 限位开关
- Q0.0~Q0.2 脉冲输出
- Q0.3~Q0.5 伺服使能
原理图里最容易被忽视的是V90的24V电源隔离，特别是数字量输入和编码器电源必须分开供电。有次设备重启时报错E521.0，查了半天发现是编码器电源被其他电路拉低了0.7V。后来单独加了稳压模块才解决。
这套系统现在每天跑12小时，半年没出过运动控制相关的故障。关键还是把注释当日记写，比如某次修改步进电机的加减速曲线，就在程序段头加了：
// 2023-06-15 老王修改 // 原加速度300rpm/s导致皮带打滑，改为150rpm/s // 测试员小张确认OK这种活人写的注释比自动生成的版本信息有用多了。毕竟设备维护时，知道"为什么改"比"改了什么"更重要。
