用python写一个简单的ros话题发布

1、先创建个功能包就叫topics，依赖有rospy和std_msgs
2、建一个色彩日普陀寺文件夹，新建一个publish.py文件,输入代码后ctrl+s保存一下

#! /usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def talk(): pub=rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10) rospy.init_node("hel") rate=rospy.Rate(1) while not rospy.is_shutdown(): str="hi,world~" pub.publish(str) rate.sleep() if __name__=="__main__": talk()

3、右击scripts选择在终端打开，输入以下代码添加可执行权限

chmod +x publish.py

4、重新回到原来的目录，点击+号直接添加一个终端即可，别忘了先roscore，再开一个终端输入

source ./devel/setup.bash rosrun topics publish.py

当然，这是发布器，不会有输出，可以开个终端输入

rostopic echo /chatter

就能看到输出,像这样
其次，通过输入

rosnode list

查看运行的节点也可
结束