【Matlab】移动机器人多传感器融合定位实现
一、引言
移动机器人的自主导航能力是其实现智能化作业的核心，而定位精度则直接决定导航系统的可靠性与实用性，广泛应用于仓储物流、服务机器人、工业巡检、自动驾驶等多个领域。移动机器人定位技术的核心的是实时获取机器人在全局或局部坐标系中的精确位置与姿态信息，为路径规划、避障决策提供可靠支撑。
单一传感器定位存在明显局限性：激光雷达定位精度高，但易受环境光照、障碍物遮挡影响，且成本较高；视觉传感器（相机）信息丰富、成本低廉，但在弱光、纹理缺失场景下定位鲁棒性差；惯性测量单元（IMU）可实时输出姿态与运动信息，不受环境干扰，但存在累积误差，长期定位精度下降；GPS定位适用于户外开阔场景，室内或遮挡环境下无法正常工作。
多传感器融合定位技术通过整合多种传感器的优势，弥补单一传感器的不足，利用数据融合算法对多源信息进行互补与校正，实现不同场景下的高精度、高鲁棒性定位。Matlab作为集数值计算、算法开发、建模仿真于一体的专业平台，依托Robotics Toolbox、Sensor Fusion Toolbox、Image Processing Toolbox等工具箱，可高效实现多传感器数据采集、预处理、融合算法开发与仿真验证，无需复杂底层开发，大幅降低系统开发难度与成本。
本文基于Matlab R2022b环境，以轮式移动机器人为研究对象，设计一套基于激光雷达（LiDAR）、IMU、视觉相机的多传感器融合定位系统，涵盖传感器数据采集与预处理、融合算法设计、定位程序实现及Simulink仿真验证，全文严格控制在5000字以内，为移动机器人多传感器融合定位的工程实现提供可参考的技术方案与程序模板。
