- 安装泵箱调试电路板
- 基于CIU32步进电机的驱动
D:\zhuoqing\window\ARM\Keil\CIU32\2026\April\TestF003PWMPIO-V1\Source\main.c
AD\Test\2026\April\StepMotorDrvF003A4950V1.SchDoc
01泵箱控制协议
一、接口修改
泵箱中的接线，包括有三组线缆， 一是步进电机的接线， 二是直流电机的两个接线， 三是位置开关的接线 现在展示的是这三组接线的线序， 按照相应的颜色来和电路板上接口的方向一一对应。 接下来在设计相应的软件通讯协议， 通过串口，波特率是115200。 发送相应的字符控制命令， 来控制下位机的相应的动作。
注： 在周六的调试中， 开关六芯接线的方向错了， 应该根据上面图中的接线颜色示意图将方向修改过来。
二、控制协议
1、控制命令格式
通讯协议：波特率：115200， 数据位 8bit， 起始位1bit， 停止位1笔挺
命令格式：命令是由一串 ASCII码组成， 最后一位是回车\r(0x0d)表示命令结束， 下位机执行命令。
- 命令字符串的基本格式为 ： 命令 参数1 参数2 … “\r”
- 其中命令与参数之间使用一个空格隔开， 参数的个数根据不同的命令而不同， 最多 4个参数。 命令和参数字符长度小于15。
- 每一个命令之后都有字符串返回结果， 返回结果字符串以 “\r\n” （0x0d,0x0a）为结束符。
2、控制命令功能
| 命令名称 | 参数 | 功能描述 | 返回结果 |
|---|---|---|---|
| hello | 无 | 通讯测试 | >> CIU32F003 << is ready ! |
| m | stop | 停止步进电机和转向电机 | OK |
| m | left | 换向电机转向左极限 | OK |
| m | right | 换向电机转向有极限 | OK |
| m | up | 步进电机上行到顶端极限 | OK |
| m | down | 步进电机下行到底部极限 | OK |
| m | l ms | l：小写字母（L）表示向左旋转 ms： 数字字符串，表示旋转等待时间，单位毫秒 例如： m l 500：表示向左旋转500ms。运行到左极限自动停止。 | OK |
| m | r ms | r：小写字母（R）表示向右旋转 ms： 数字字符串，表示旋转等待时间，单位毫秒 例如： m r 350：表示向左旋转350ms。运行到右极限自动停止。 | OK |
| m | u sm | u：小写字母（U）表示步进电机向上运行 sm:数字字符串，表示运行多少步，没有细分的步进电机的步数，即旋转角度（1.8°）的整数倍数。 例如：m u 1000：表示向上运动1000步。运行到上极限自动停止。 | OK |
| m | d sm | d：小写字母（D）表示步进电机向xw运行 sm:数字字符串，表示运行多少步，没有细分的步进电机的步数，即旋转角度（1.8°）的整数倍数。 例如：m u 1000：表示向上运动1000步。运行到下极限自动停止。 | OK |
| check | 无 | 返回运行状态和开关状态 | 返回三个空格隔开的二进制数字。例如： 04 00 00 数字1：0~3bit 表示四个位置光电开关状态。 0:开关空，1：开关遮挡 b0： 步进电机下开关； b1：步进电机上开关； b2：换向做开关；b3：换向右开关； 数字2：换向电机状态，定义参见control.h <br**>数字3**：步进电机状态：定义参见control.h |
| a | get | 返回当前角度 | 整数： 表示步进电机运行步数。 |
| a | set a | set： 设置角度 a: 整数，表示步进电机运行步数 例如：angle set 0 ：表示设置角度为 0 | OK |
■ 相关文献链接:
- 安装泵箱调试电路板
- 基于CIU32步进电机的驱动-CSDN博客
