050 FOC的C语言实现：SVPWM生成
一、从一次电机尖叫说起
去年调试一个50W的伺服电机，上电后电机没转，反而发出尖锐的啸叫声，频率大概在2kHz左右。示波器抓了相电流，波形像被狗啃过一样，全是毛刺。当时第一反应是电流环PI参数没调好，调了半天没改善。后来用逻辑分析仪看PWM输出，才发现SVPWM的扇区判断出了bug——在扇区切换的边界，占空比跳变了一个不连续的值，导致电流环直接炸了。
这个坑让我意识到：SVPWM的C语言实现，看似就是几个公式套用，但实际工程中，定点数精度、扇区边界处理、死区补偿、载波同步这些细节，任何一个没处理好，电机都会给你“颜色”看。
二、SVPWM的数学骨架：从αβ到占空比
先回顾一下核心公式。假设我们已经通过Clark变换得到了αβ轴电压Uα、Uβ，SVPWM要干的事就是：用8个基本电压矢量（6个非零矢量+2个零矢量）去合成目标电压矢量。
2.1 扇区判断——别用atan2，用查表
教科书上判断扇区的方法是用atan2(Uβ, Uα)算角度，再除以60°取整。但在嵌入式里，atan2的运算量太大，一个浮点atan2要几百个时钟周期，对于20kHz的PWM周期来说，这简直是灾难。
工程上通用的做法是：根据Uα、Uβ的符号和相对大小，用三个中间变量判断。
// 定义三个中间变量，注意这里用
