先直接给出公式。电机转速 转速=编码器读数（5ms每次）*读取频率/倍频数/减速比/编码器精度
概念介绍
读取频率就是固定时间读取一下脉冲数。
倍频数指的是编码器技术的模式是。只在 A 相上升沿计数和只在 B 相上升沿计数（1倍频），
A 上升沿 + B 上升沿 都计数（2 倍频），A 上升沿、A 下降沿、B 上升沿、B 下降沿 → 全部计数（4倍频）
编码器精度：指编码器电机轴传感器转一圈产生的脉冲数，这里以每圈11个脉冲举例，单位PPR
减速比：电机轴（编码器通常安装的位置）与最终输出轴之间的转速比例，这里以30举例，即最终输出轴转一圈，电机轴转30圈。
固定周期采样：即固定时间读取脉冲值（单位P），这里以10ms举例。
第一
计算最终输出轴。转一圈会产生多少脉冲,由上述条件可知，最终输出轴转一圈。电机轴（带编码器的）会转30圈。又可知，电机走轴转一圈，产生11个脉冲。所以最终输转一圈出轴产生11*30=330个脉冲。
第二
我们再算一下1秒产出的脉冲数，假设在10ms（0.01秒）产生P个脉冲。所以一秒可以产生。100P脉冲。公式P/t
第三
我们来计算角速度（转/秒）。上述可知。最终输出轴转一圈，可产生330个脉冲。编码器在一秒内可以产生100P个脉冲。算一下一秒内编码器产生的脉冲数足够最终输出轴转多少 圈，即100P/330。
第四
现在来计算车轮速度，我们从上述可只最终输出轴。每秒可以转动。100P/330圈，我们假设。小车轮子。他半径为R。周长则为2ΠR,所以他最终的速度为（100P/330）*2ΠR
