077 多轴运动控制：G代码解析器实现
从一次现场调试说起
去年在深圳某自动化设备厂调试一台三轴点胶机，客户反馈机器偶尔会在圆弧轨迹上“抽风”——明明G02指令给的终点坐标正确，实际走出来的圆弧却偏了0.3mm。我蹲在机器旁盯着示波器抓了三个小时，最后发现是G代码解析器在处理圆弧参数时，把I、J、K的相对坐标当成了绝对坐标来算。这种低级错误，写代码的人自己测试时从来没触发过，因为他的测试用例全是整数坐标，而现场工件图纸上全是带三位小数的浮点数。
从那以后，我养成了一个习惯：G代码解析器里，所有数值运算必须用double，所有比较操作必须带epsilon容差。这不是矫情，是血的教训。
G代码解析器的核心架构
一个工业级G代码解析器，本质上是一个状态机驱动的文本解释器。它要干三件事：词法分析（把字符串拆成指令和参数）、语法分析（验证指令合法性）、语义映射（把指令翻译成运动控制器的数据结构）。
别想着用正则表达式一把梭。正则匹配G代码看着爽，但遇到带注释的行、带小数点的坐标、或者M代码和G代码混排的情况，正则表达式会变成一团乱麻。我见过最离谱的代码，一个正则写了200多个字符，最后连原作者自己都看不懂。
推荐的做法是逐字符扫描，配合有限状态机。核心数据结构就两个：
typedefstruct
