TMS320F28335的FOC程序、VF程序源代码，工程，带硬件原理图。
最近在折腾TMS320F28335的电机控制方案，发现网上公开的FOC和VF完整工程资源少得离谱。正好手头有个调试通过的工程包，索性拆开聊聊实现细节，包含硬件原理图和代码实战技巧。
先看硬件架构：三相逆变桥用的IR2136驱动芯片，电流采样用了两个HCNR200线性光耦做隔离。注意AD采样端口这里有个骚操作——直接把PWM同步信号接到ADC启动脚，用EPWM1 SOC触发ADC采样，完美避开PWM开关噪声干扰。原理图里有个容易踩坑的点：电流检测电阻两端必须加TVS管，实测不加的话母线电压波动时ADC值会乱跳。
FOC核心代码主要在CLA协处理器里跑。看这个Clarke变换实现：
__attribute__((interrupt CLA1_ISR)) void Cla1Task1 (void) { cla.Ialpha = cla.Ia; cla.Ibeta = (cla.Ia + 2.0*cla.Ib)*0.57735; // 1/sqrt(3)的定点优化 }注意0.57735其实是Q15格式的0x4A51，这里直接用了浮点运算简化代码。实测在CLA里跑浮点比定点快30%，别被"必须用定点"的老观念框住。
TMS320F28335的FOC程序、VF程序源代码，工程，带硬件原理图。
速度环用了个带前馈补偿的PID：
void SPEED_Controller(void) { speed_err = speed_ref - motor_speed; iq_ref = Kp * speed_err + Ki * speed_integrator + Kf * speed_ref; // 抗积分饱和处理 if(fabs(iq_ref) > IQ_LIMIT) { speed_integrator -= 0.3 * speed_err; // 反积分系数 } }重点在反积分系数设计，实测0.3这个值能让突卸负载时的转速超调量减少40%。VF控制部分有个有意思的细节——启动时用三段式斜坡函数，先0.5s线性升频到5Hz，再指数曲线升到目标频率，实测比纯线性启动更平稳。
工程结构建议按功能分块：/Drivers里放PWM驱动层，/Algorithm放控制算法，实测发现把SVPWM生成放在CLA里能省出50%的CPU时间。注意GPIO34要配置为异步模式，否则EPWM信号会被系统时钟同步打乱。
最后分享几个调试秘籍：用CCS的实时变量监控功能抓取CLAdata内存，观测电流环波形时关掉断点；烧写前务必检查cmd文件里CLA代码段的分配地址，这个错误能卡人两天；做参数整定时，先调电流环再调速度环的顺序不能乱。
