news 2025/12/28 10:19:50

Qt开发集群地面站管理平台/飞行轨迹动态规划和模拟/自由规划路径/飞行轨迹模拟

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张小明

前端开发工程师

1.2k 24
文章封面图
Qt开发集群地面站管理平台/飞行轨迹动态规划和模拟/自由规划路径/飞行轨迹模拟

一、前言说明

基于Qt开发的集群地面站管理平台，为多无人机系统的集中监控与协同控制提供了高效、稳定的解决方案。该平台利用Qt跨平台、高性能的GUI开发能力，构建了直观、友好的人机交互界面，能够实时显示各无人机的状态信息、位置数据和飞行参数。通过集成化的通信模块，平台可同时管理数十架甚至上百架无人机，实现任务分发、状态回传、故障报警等核心功能，极大地提升了集群作业的效率和安全性，广泛适用于应急救援、区域测绘、农林植保等大规模应用场景。

Qt提供了成熟的图形用户界面框架（Qt Widgets 和 Qt Quick），拥有大量预置控件（按钮、菜单、图表、树形视图等），可快速构建复杂的人机交互界面。同时，其强大的样式表（QSS）和图形视图框架（QGraphicsView）支持高度自定义的可视化效果，能够实现地图显示、飞行轨迹动画、仪表盘、状态监控面板等专业级UI需求。Qt底层基于C++，运行效率高，资源占用低，适合处理无人机实时数据流（如遥测数据、视频流、GPS位置等）。结合信号与槽机制，可以高效实现模块间的异步通信，确保系统响应及时，满足地面站对低延迟、高稳定性的要求。

二、效果图




三、相关代码

#include"mapdrawmarkerline.h"#include"mapobjbase.h"#include"maphelper.h"#include"maputil.h"MapDrawMarkerLine::MapDrawMarkerLine(QObject*parent):QObject(parent){this->mapObj=NULL;lastTime=QDateTime::currentDateTime();}voidMapDrawMarkerLine::runJs(constQString&js){if(mapObj){mapObj->runJs(js);}}voidMapDrawMarkerLine::receiveDataFromJs(constQString&type,constQVariant&data){if(!mapObj){return;}QString value=data.toString();if(type=="click"){if(flag.isEmpty()){return;}//测试发现部分地图在拖曳松开后会触发单击if(lastTime.msecsTo(QDateTime::currentDateTime())<500){return;}//添加标注点QString point=MapHelper::getLngLat2(value);this->points<<point;this->append(points.count()-1,point);emitupdatePoints();}elseif(type=="marker"){//更新经纬度坐标 value=marker0_test|dragging|121.416762,31.190477if(value.contains("|dragging")){QString name=value.split("_").first();QString point=value.split("|").last();point=MapHelper::getLngLat2(point);intindex=name.mid(6).toInt();points[index]=point;this->runJs(QString("setPolyline('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(points.join("|")));//重新调整两侧的箭头标注的旋转角度和位置this->setArrow(index,false);this->setArrow(index+1,false);}elseif(value.contains("|dragend")){lastTime=QDateTime::currentDateTime();emitupdatePoints();}elseif(value.contains("|click")){QString point=value.split("|").last();point=MapHelper::getLngLat2(point);emitmarkerClick(point);}}}voidMapDrawMarkerLine::setArrow(intindex,booladd){//有些内核不支持旋转MapCore mapCore=mapObj->getMapCore();if(mapCore==MapCore_Google||mapCore==MapCore_Leaflet){return;}//超过范围的不用处理if(index-1<0||index>=points.count()){return;}//计算两点之间的中间点和旋转角度QString p1=points.at(index-1);QString p2=points.at(index);intangle=MapUtil::getAngle(p1,p2);QPointF arrow=MapUtil::getCenter(p1,p2);QString center=QString("%1,%2").arg(arrow.x(),0,'f',10).arg(arrow.y(),0,'f',10);QString arrowFlag=QString("arrow%1_%0").arg(flag).arg(index);//添加和旋转移动箭头if(add){this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '../mapimage/arrow.png', 30, 30, true, -1, true)").arg(arrowFlag).arg(center));this->runJs(QString("setMarker('%1', null, null, %2)").arg(arrowFlag).arg(angle));}else{this->runJs(QString("setMarker('%1', null, '%2', %3)").arg(arrowFlag).arg(center).arg(angle));}}voidMapDrawMarkerLine::append(intindex,constQString&point){//生成一个唯一标识QString markerFlag=QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(index);//可以改成每个点不同的图标QString markerImage=MapHelper::getMarkerIcon("blue",index);//添加标注点this->runJs(QString("addMarker('%1', '%2', '', '%3', 25, 36)").arg(markerFlag).arg(point).arg(markerImage));//监听标注点拖动事件this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'click')").arg(markerFlag));this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragging')").arg(markerFlag));this->runJs(QString("addMarkerEvent('%1', 2, 'dragend')").arg(markerFlag));//启动可编辑拖曳this->runJs(QString("editOverlay('%1', true)").arg(markerFlag));//经纬度坐标添加到对应线条this->runJs(QString("addDataByFlag('%1', '%2')").arg(lineFlag).arg(point));//添加和旋转箭头this->setArrow(index,true);}voidMapDrawMarkerLine::setMapObj(MapObjBase*mapObj){this->mapObj=mapObj;}voidMapDrawMarkerLine::setPara(constQStringList&points){this->points=points;}voidMapDrawMarkerLine::init(constQString&flag,constQString&center,intzoom){this->flag=flag;this->lineFlag="line_"+flag;//移动到中心点if(zoom>0){this->runJs(QString("setCenterAndZoom('%1', %2)").arg(center).arg(zoom));}//初始化一个折线对象用于后面添加数据this->runJs(QString("initPolyline('%1')").arg(lineFlag));//复位折线数据为空this->runJs(QString("resetPolyline('%1')").arg(lineFlag));//自动生成对应的标注点/绑定鼠标拖曳事件/开启可拖动intcount=points.count();for(inti=0;i<count;++i){this->append(i,points.at(i));}}voidMapDrawMarkerLine::clear(){this->runJs("clearOverlay()");this->flag.clear();this->points.clear();}voidMapDrawMarkerLine::stop(){//移除标注点拖动事件/禁用拖曳intcount=this->points.count();for(inti=0;i<count;++i){QString markerFlag=QString("marker%1_%0").arg(flag).arg(i);this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'click')").arg(markerFlag));this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragging')").arg(markerFlag));this->runJs(QString("removeMarkerEvent('%1', 'dragend')").arg(markerFlag));this->runJs(QString("editOverlay('%1', false)").arg(markerFlag));}}voidMapDrawMarkerLine::getPoints(){emitreceivePoints(points);}

四、相关地址

  1. 国内站点：https://gitee.com/feiyangqingyun
  2. 国际站点：https://github.com/feiyangqingyun
  3. 个人作品：https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/97565652
  4. 文件地址：https://pan.baidu.com/s/1ZxG-oyUKe286LPMPxOrO2A 提取码：o05q 文件名：bin_map.zip

五、功能特点

5.1 地图功能

  1. 支持多种地图内核，默认采用百度地图，可选高德地图、天地图、腾讯地图、谷歌地图等。
  2. 同时支持在线地图和离线地图两种模式，离线地图方便在不联网的场景中使用。
  3. 支持各种地图控件的启用，比如地图导航、地图类型、缩略图、比例尺、全景导航、实时路况、绘图工具、结果面板等。
  4. 支持多种地图功能的动态启用禁用，比如地图拖曳、键盘操作、滚轮缩放、双击放大、连续缩放、地图测距等。
  5. 提供众多js函数接口用于交互，参数极其丰富，能够想到的应用场景需求都有。
  6. 统一的信号槽机制，地图中的结果统一信号发送出去，收到后根据type类型区分。
  7. 支持地图交互，比如鼠标按下获取对应位置的经纬度。单击标注点弹出对应点的信息。
  8. 支持添加标注、删除标注、移动标注、清空标注。
  9. 标注点可以指定图标图片和尺寸，支持gif动图，支持指定以图片中心对齐还是底部中心对齐。可以设置旋转角度，带富文本提示信息。
  10. 标注点事件支持单击发信号通知和自己弹框显示信息。
  11. 提供地址转坐标和坐标转地址接口。
  12. 支持各种图形绘制，包括折线图、多边形、矩形、圆形、弧线等。
  13. 可显示悬浮的绘图工具栏，直接在地图上划线、标注点、矩形、圆形等。
  14. 支持各种区域搜索，比如矩形区域、圆形区域，可以按照关键字匹配将搜索结果显示在地图中。
  15. 可动态添加离线的行政区边界点数据。可以搜索行政区划并获取该区域的边界点数据。数据可以保存到文件以便离线使用。
  16. 支持点聚合功能，多个小标注点合并到一个大标注点，防止点密集导致交互不友好。
  17. 可以添加海量点，每个点都可以单击获取对应坐标和信息。
  18. 所有的覆盖物信息比如标注点、矩形、多边形、折线图等，都可以主动获取对应的信息比如坐标点和路径等。
  19. 支持路径规划，支持公交路线、自驾路线、步行路线、骑行路线，不同查询支持不同策略，可选最少时间、最少换乘、不走高架等。
  20. 路径规划结果可以显示在地图中，也可以获取到路径点坐标集合。这个数据可以保存到文件，以便发给机器人或者无人机做导航用来轨迹移动。
  21. 可以设置不同的地图视图比如街道图、卫星图、混合图。
  22. 可以设置不同的样式，比如午夜蓝、青草绿等样式风格。
  23. 可以设置地图的旋转角度和倾斜角度。
  24. 提供经纬度坐标纠偏转换功能，比如传入的GPS坐标需要转换到百度地图坐标或者高德地图坐标。各种坐标系转换全部离线函数，支持地球坐标系WGS-84、火星坐标系GCJ-02、百度坐标系BD-09之间的互相转换，涵盖了各种地图的坐标系。
  25. 提供动态轨迹点移动功能，按照给定的经纬度坐标集合平滑移动。
  26. 同时支持qwidget和qml，支持编译到安卓系统运行。

5.2 其他功能

  1. 提供离线地图下载模块，可以选择不同的地图内核比如百度地图或者谷歌地图，不同的地图类型比如下载街道图还是卫星图，不同的地图层级，多线程极速下载。
  2. 表格行实时显示对应的瓦片下载进度，有下载超时时间，重试次数，每个瓦片下载完成都发送信号通知，参数包括下载用时。
  3. 提供省市轮廓图下载模块，自动下载各个地区的轮廓图，保存到脚本文件或者文本文件。
  4. 支持手动调整不同区域的轮廓边界，调整后可以主动获取调整后的边界点集合。
  5. 提供动态点位示例，手动在地图上选点并添加标注，附带自定义的信息比如速度和时间等。
  6. 提供海量点位示例，批量添加标注点、点聚合、海量点。用于测试环境中支持的最大点位性能。
  7. 提供动态轨迹示例，在地图上鼠标按下选择起点和终点后，查询路线，获取路径轨迹点，模拟轨迹平滑移动。可以筛选数据将过多的路径点筛选到设定的点数。
  8. 提供轨迹回放示例，按照指定的轨迹点列表回放，也可以导入轨迹点数据进行回放。同时支持在街道图、卫星图、混合图中回放轨迹。
  9. 提供省市区域地图示例，采用echart组件，同时支持闪烁点图、迁徙图、区域地图、世界地图、仪表盘等。可以设置标题、提示信息、背景颜色、文字颜色、线条颜色、区域颜色等各种颜色。
  10. 省市区域地图示例，内置世界地图、全国地图、省份地图、地区地图，可以精确到县，所有地图全部离线使用。可设置城市的名称、值、经纬度集合。
  11. 内置通用浏览器组件，同时支持webkit/webengine/miniblink等内核。提供网页控件示例，演示打开网页和本地网页文件。
  12. 支持任意Qt版本、任意系统、任意编译器。
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