一.PWM设置
接下来配置一下PWM输出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);启动PWM
然后逻辑分析仪查看结果。
二.动态改变占空比
因为单纯的占空比设置肯定不能满足我们对于平衡车的要求。
HAL_Delay(10);
a += 300;
if(a > 900){
a = 100;
}
//通过这个宏改变占空比
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, a);
可以看到我们的占空比是在不断地变化的，之后就完成我们的PWM了。
先找到逻辑分析仪对应的软件，之后我们来配置定时器编码器接口，使用的是TIM3的ch1和ch2
之后就是不分频然后启动预加载值。之后把定时器设置为编码器模式。之后生成文件用于试验测速是否可行，记得勾选生成.c和.h文件。
使用cubemx配置完成之后，我们就可以观测波形了。
先来了解一下函数
- 硬件中断发生：定时器溢出。
- 固定入口：CPU跳到固定地址TIM3_IRQHandler这是谁都不能改的）。
- HAL库接管：TIM3_IRQHandler里直接调用了HAL_TIM_IRQHandler(&htim3)。这个HAL函数会做所有标准杂活：检查是哪种中断、清除中断标志等。
关键一步：当HAL_TIM_IRQHandler判断出这次是“更新中断”（即溢出）后，它就会去寻找并调用一个名为HAL_TIM_PeriodElapsedCallback的函数。
- 你的舞台：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback就是留给你的“插槽”。HAL库提供了一个默认的空函数，但如果你自己写了一个，程序就会执行你的版本。你在这个函数里写if(htim->Instance == TIM3)和记录溢出方向的代码，这才是你的定制化处理逻辑。
所以，“回调”的意思是：HAL库的通用处理函数“回过头来调用”你提供的函数。这样，你无需关心复杂的中断标志位清除等底层细节，只需关注核心业务逻辑
TIM_HandleTypeDef *htim这个函数里面的参数是什么意思
也有可能你写完程序的注释，再次生成就会变成乱码，需要在这里加一个系统的环境变量，可以搜索一下。
之后我们可以用串口看一下是否会溢出。使用我们的串口发送函数。
接下来我们据需要进行溢出判断也就是速度，看看到底是正向溢出还是反向溢出
假设定时器是16位，最大值65535
编码器计数：... 65533, 65534, 65535, 0, 1, 2, ...
如果没有溢出记录，我们会以为从65535到2是转少了
实际上：65535 → 溢出 → 0 → 1 → 2 = 实际增加了4
// 全局变量
int32_t overflow_count = 0; // 溢出次数，正数表示正转溢出，负数表示反转溢出
uint32_t last_counter = 0; // 上一次读取的计数值
之后我们需要启动定时器2定一个基准时间用来给编码器测速。
第一步先要配置好管脚和串口，然后启动我们得定时器3配置为编码器模式。
这样子就可以实现编码器测速以及中断溢出检测了
我们可以看到CNT得值以及溢出后得中断。接下来我们规定速度。
测速得话，我们还需要一个定时器用来产生时间间隔，然后我们得脉冲数，和这个时间间隔计算就可以可到我们得速度：转速 = （单位时间内的脉冲数） / （编码器每转脉冲数 × 时间间隔）
- TIM3的CNT值 = 脉冲数
- TIM2的溢出周期 = 时间间隔
int n = 0; // 记录溢出数量先定义一个带符号得变量用于判断方向。记录TIM3在测量周期内的计数器溢出次数。
- TIM3的CNT寄存器只有16位（最大值65535）
- 当电机转得很快时，CNT可能会溢出多次
- n 记录的是完整的65535循环次数
编码器正向旋转 → TIM3向上计数（0,1,2,...）
编码器反向旋转 → TIM3向下计数（65535,65534,...）但是我们这里设置9方便观察结果
TIM2每100ms中断一次，进行转速计算
我们先进行编程
先开启中断
主循环打印值测试一下
之后是我们的中断函数，到这里我们就测试完成了
我们在cube中配置完成后
