FOC电流环PI参数自整定Simulink仿真模型 PI参数自整定的原理参考知乎文章，链接如下： https://zhuanlan.zhihu.com/p/454914546 该模型特点： 1.使用电机模型传感器输出的角度和速度进行有感FOC控制，可以说是FOC控制的最小系统。 2.可以在该最小系统上升级控制算法，使用无传感器控制。 3.模型采用标幺值系统，可以在M文件中根据电机实际参数自定义调整。 4.电机模块采用离散式步长仿真，与实际结果较为接近。 5.所有模块都做到了模块化，各个模块分区清楚，结构清晰。 6.所有电机和控制参数均在m文件中体现，随用随改。 7.电流环PI参数均实现自动整定，分串联式和并联式两种。 8.施加负载Torque随转速平方次增加，模拟风机类负载特点。 9.包括 dq 轴电流设定值产生模块，控制方式自适应内嵌式电机（MTPA）和表贴式电机(Id =0)。 10.包括速度环整定的模块。
先看模型架构（特点1/5），整个系统像搭乐高似的分成四层：最底层是电机本体和逆变器，往上依次是坐标变换层、电流环层、速度环层。每个模块都用醒目的淡黄色标注功能，连线清爽得像地铁线路图。特别是那个"Current reference generation"模块（特点9），内置了两种玩法——按MTPA策略给内嵌式永磁电机发指令，或是用Id=0控制表贴式电机，切换时就像换游戏皮肤一样方便。
标幺值系统（特点3）是这里的老司机，m文件里藏着乾坤：
% 电机本体参数标幺化 Ld_pu = Ld / Z_base; Lq_pu = Lq / Z_base; psi_f_pu = psi_f / Flux_base;这套操作让模型能适配不同功率的电机，好比给系统装了个万能适配器。实际使用时只要在m文件里填上电机的真实参数，系统会自动完成单位转换，比超市自助结账还智能。
重点来了——自整定模块（特点7）。模型里藏着两种PI结构：串联式像流水线作业，先积分后比例；并联式则是双车道并行。看这段自动整定代码：
% 并联PI参数计算 Kp = 2*pi*BW*Ld/Vdc; Ki = R/Ld;这里把带宽BW作为旋钮，调大就是让电流响应更快。但别嗨过头，实际调试时会发现带宽超过1/5开关频率就开始作妖，这时候仿真波形抖得跟心电监护仪似的。
负载模块（特点8）模拟风机特性，Torque = k*ω²的设定挺走心。对应Simulink里用Math Function模块做平方运算，后面接个Gain模块调系数k。想改成恒转矩负载？直接把平方模块bypass就行，比手机换壁纸还简单。
速度环整定（特点10）更是骚操作——它把电流环等效成一阶惯性环节，然后用模 optimum 准则计算速度环PI。来看m文件里的魔法：
% 速度环带宽设为电流环的1/10 BW_spd = BW_current / 10; Kp_spd = J*2*pi*BW_spd; Ki_spd = Kp_spd*BW_spd/5;这个十分之一带宽的经验法则，就像老厨师撒把盐——说不清道理但就是好用。不过要注意，这里的J是折算到标幺值的转动惯量，新手容易在这里翻车。
离散化处理（特点4）让仿真更贴近真实数字控制器，固定步长设成50us时，波形里会出现预期中的小台阶。对比ODE45求解器的丝滑曲线，这个反而更有工程味儿——毕竟现实中的DSP可不会帮你做连续积分。
升级无感控制（特点2）的扩展性藏在模型架构里。把位置观测器模块像U盘一样插到速度反馈回路，再把机械传感器模块拔掉，瞬间变身无感系统。不过这时候带宽要调低些，毕竟观测器总有延迟，就像戴着口罩跑步不能太猛。
最后说个踩坑指南：自整定前务必检查m文件里的Vdc参数是否和实际直流母线电压一致。有次我整定后电流震荡得像蹦迪，查了半天发现是这里填了600V而实际用500V，PI参数过冲了20%。这就好比按姚明的尺寸买鞋，结果脚是郭敬明的...
