news 2026/1/26 18:57:57

Modbus协议C语言实现（易于移植版本）

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张小明

前端开发工程师

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Modbus协议C语言实现（易于移植版本）

易于移植的Modbus协议栈的C语言实现，支持RTU和ASCII模式，包含主机(Master)和从机(Slave)功能。

头文件 (modbus.h)

#ifndefMODBUS_H#defineMODBUS_H#include<stdint.h>#include<stddef.h>// 模式定义typedefenum{MODBUS_RTU,MODBUS_ASCII}modbus_mode_t;// 错误代码typedefenum{MODBUS_SUCCESS=0,MODBUS_ERROR_INVALID_SLAVE,MODBUS_ERROR_INVALID_FUNCTION,MODBUS_ERROR_INVALID_DATA,MODBUS_ERROR_SLAVE_DEVICE_FAILURE,MODBUS_ERROR_CRC,MODBUS_ERROR_TIMEOUT,MODBUS_ERROR_MEMORY}modbus_error_t;// 功能码定义typedefenum{MODBUS_FC_READ_COILS=0x01,MODBUS_FC_READ_DISCRETE_INPUTS=0x02,MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS=0x03,MODBUS_FC_READ_INPUT_REGISTERS=0x04,MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_COIL=0x05,MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER=0x06,MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_COILS=0x0F,MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS=0x10}modbus_function_code_t;// Modbus从设备回调函数类型typedefmodbus_error_t(*modbus_read_coil_cb_t)(uint16_taddress,uint8_t*value);typedefmodbus_error_t(*modbus_read_discrete_input_cb_t)(uint16_taddress,uint8_t*value);typedefmodbus_error_t(*modbus_read_holding_register_cb_t)(uint16_taddress,uint16_t*value);typedefmodbus_error_t(*modbus_read_input_register_cb_t)(uint16_taddress,uint16_t*value);typedefmodbus_error_t(*modbus_write_coil_cb_t)(uint16_taddress,uint8_tvalue);typedefmodbus_error_t(*modbus_write_register_cb_t)(uint16_taddress,uint16_tvalue);typedefmodbus_error_t(*modbus_write_multiple_coils_cb_t)(uint16_tstart_address,uint16_tquantity,constuint8_t*values);typedefmodbus_error_t(*modbus_write_multiple_registers_cb_t)(uint16_tstart_address,uint16_tquantity,constuint16_t*values);// Modbus从设备回调结构体typedefstruct{modbus_read_coil_cb_tread_coil;modbus_read_discrete_input_cb_tread_discrete_input;modbus_read_holding_register_cb_tread_holding_register;modbus_read_input_register_cb_tread_input_register;modbus_write_coil_cb_twrite_coil;modbus_write_register_cb_twrite_register;modbus_write_multiple_coils_cb_twrite_multiple_coils;modbus_write_multiple_registers_cb_twrite_multiple_registers;}modbus_callbacks_t;// Modbus上下文结构typedefstruct{uint8_taddress;// 设备地址modbus_mode_tmode;// RTU或ASCII模式modbus_callbacks_tcallbacks;// 回调函数void*user_data;// 用户数据}modbus_t;// 平台相关函数（需要用户实现）typedefstruct{// 发送数据int(*send)(constuint8_t*data,size_tlength,void*user_data);// 接收数据（带超时）int(*receive)(uint8_t*data,size_tmax_length,uint32_ttimeout_ms,void*user_data);// 获取当前时间（毫秒）uint32_t(*get_time_ms)(void);// 延时函数（毫秒）void(*delay_ms)(uint32_tms);}modbus_platform_t;// 初始化Modbus上下文modbus_error_tmodbus_init(modbus_t*ctx,uint8_taddress,modbus_mode_tmode,constmodbus_callbacks_t*callbacks,void*user_data);// 设置平台相关函数voidmodbus_set_platform(modbus_platform_t*platform);// 主设备函数modbus_error_tmodbus_read_coils(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint8_t*values);modbus_error_tmodbus_read_discrete_inputs(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint8_t*values);modbus_error_tmodbus_read_holding_registers(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint16_t*values);modbus_error_tmodbus_read_input_registers(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint16_t*values);modbus_error_tmodbus_write_single_coil(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_taddress,uint8_tvalue);modbus_error_tmodbus_write_single_register(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_taddress,uint16_tvalue);modbus_error_tmodbus_write_multiple_coils(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,constuint8_t*values);modbus_error_tmodbus_write_multiple_registers(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,constuint16_t*values);// 从设备处理函数modbus_error_tmodbus_process_request(modbus_t*ctx);// CRC计算函数uint16_tmodbus_crc16(constuint8_t*data,size_tlength);// LRC计算函数（用于ASCII模式）uint8_tmodbus_lrc(constuint8_t*data,size_tlength);// 辅助函数uint16_tmodbus_bytes_to_uint16(constuint8_t*bytes);voidmodbus_uint16_to_bytes(uint16_tvalue,uint8_t*bytes);#endif// MODBUS_H

实现文件 (modbus.c)

#include"modbus.h"#include<string.h>// 平台相关函数staticmodbus_platform_tplatform;// 设置平台相关函数voidmodbus_set_platform(modbus_platform_t*platform_functions){if(platform_functions){platform=*platform_functions;}}// 初始化Modbus上下文modbus_error_tmodbus_init(modbus_t*ctx,uint8_taddress,modbus_mode_tmode,constmodbus_callbacks_t*callbacks,void*user_data){if(!ctx){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}ctx->address=address;ctx->mode=mode;ctx->user_data=user_data;if(callbacks){ctx->callbacks=*callbacks;}else{// 清空回调函数memset(&ctx->callbacks,0,sizeof(modbus_callbacks_t));}returnMODBUS_SUCCESS;}// CRC16计算 (Modbus)uint16_tmodbus_crc16(constuint8_t*data,size_tlength){uint16_tcrc=0xFFFF;for(size_ti=0;i<length;i++){crc^=data[i];for(intj=0;j<8;j++){if(crc&0x0001){crc=(crc>>1)^0xA001;}else{crc>>=1;}}}returncrc;}// LRC计算 (用于ASCII模式)uint8_tmodbus_lrc(constuint8_t*data,size_tlength){uint8_tlrc=0;for(size_ti=0;i<length;i++){lrc+=data[i];}return(uint8_t)(-((int8_t)lrc));}// 字节数组转换为16位整数uint16_tmodbus_bytes_to_uint16(constuint8_t*bytes){return(bytes[0]<<8)|bytes[1];}// 16位整数转换为字节数组voidmodbus_uint16_to_bytes(uint16_tvalue,uint8_t*bytes){bytes[0]=(value>>8)&0xFF;bytes[1]=value&0xFF;}// 发送响应staticmodbus_error_tsend_response(modbus_t*ctx,constuint8_t*data,size_tlength){if(!platform.send){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}if(ctx->mode==MODBUS_RTU){// RTU模式：直接发送数据+CRCuint8_tbuffer[length+2];memcpy(buffer,data,length);uint16_tcrc=modbus_crc16(data,length);buffer[length]=crc&0xFF;buffer[length+1]=(crc>>8)&0xFF;returnplatform.send(buffer,length+2,ctx->user_data)==(int)(length+2)?MODBUS_SUCCESS:MODBUS_ERROR_MEMORY;}else{// ASCII模式：添加起始符、LRC和结束符uint8_tlrc=modbus_lrc(data,length);uint8_tascii_buffer[2*(length+1)+3];// 数据转ASCII + LRC + 起始结束符ascii_buffer[0]=':';size_tidx=1;// 转换数据到ASCIIfor(size_ti=0;i<length;i++){uint8_tnibble_high=(data[i]>>4)&0x0F;uint8_tnibble_low=data[i]&0x0F;ascii_buffer[idx++]=(nibble_high<10)?('0'+nibble_high):('A'+nibble_high-10);ascii_buffer[idx++]=(nibble_low<10)?('0'+nibble_low):('A'+nibble_low-10);}// 添加LRCuint8_tlrc_high=(lrc>>4)&0x0F;uint8_tlrc_low=lrc&0x0F;ascii_buffer[idx++]=(lrc_high<10)?('0'+lrc_high):('A'+lrc_high-10);ascii_buffer[idx++]=(lrc_low<10)?('0'+lrc_low):('A'+lrc_low-10);// 添加结束符ascii_buffer[idx++]='\r';ascii_buffer[idx++]='\n';returnplatform.send(ascii_buffer,idx,ctx->user_data)==(int)idx?MODBUS_SUCCESS:MODBUS_ERROR_MEMORY;}}// 发送异常响应staticmodbus_error_tsend_exception_response(modbus_t*ctx,uint8_tfunction_code,uint8_texception_code){uint8_tresponse[2];response[0]=function_code|0x80;// 设置最高位表示异常response[1]=exception_code;returnsend_response(ctx,response,2);}// 处理读取线圈请求staticmodbus_error_thandle_read_coils(modbus_t*ctx,constuint8_t*request,size_tlength){if(length<4||!ctx->callbacks.read_coil){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_COILS,0x03);// 非法数据值}uint16_tstart_address=modbus_bytes_to_uint16(request);uint16_tquantity=modbus_bytes_to_uint16(request+2);if(quantity<1||quantity>2000){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_COILS,0x03);// 非法数据值}uint8_tresponse[2+(quantity+7)/8];// 字节数 + 数据response[0]=MODBUS_FC_READ_COILS;response[1]=(quantity+7)/8;// 字节数// 读取所有请求的线圈for(uint16_ti=0;i<quantity;i++){uint8_tvalue;modbus_error_terr=ctx->callbacks.read_coil(start_address+i,&value);if(err!=MODBUS_SUCCESS){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_COILS,0x04);// 从设备故障}if(value){response[2+i/8]|=(1<<(i%8));}else{response[2+i/8]&=~(1<<(i%8));}}returnsend_response(ctx,response,2+response[1]);}// 处理读取保持寄存器请求staticmodbus_error_thandle_read_holding_registers(modbus_t*ctx,constuint8_t*request,size_tlength){if(length<4||!ctx->callbacks.read_holding_register){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS,0x03);// 非法数据值}uint16_tstart_address=modbus_bytes_to_uint16(request);uint16_tquantity=modbus_bytes_to_uint16(request+2);if(quantity<1||quantity>125){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS,0x03);// 非法数据值}uint8_tresponse[2+quantity*2];// 字节数 + 数据response[0]=MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS;response[1]=quantity*2;// 字节数// 读取所有请求的寄存器for(uint16_ti=0;i<quantity;i++){uint16_tvalue;modbus_error_terr=ctx->callbacks.read_holding_register(start_address+i,&value);if(err!=MODBUS_SUCCESS){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS,0x04);// 从设备故障}modbus_uint16_to_bytes(value,response+2+i*2);}returnsend_response(ctx,response,2+quantity*2);}// 处理写入单个寄存器请求staticmodbus_error_thandle_write_single_register(modbus_t*ctx,constuint8_t*request,size_tlength){if(length<4||!ctx->callbacks.write_register){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER,0x03);// 非法数据值}uint16_taddress=modbus_bytes_to_uint16(request);uint16_tvalue=modbus_bytes_to_uint16(request+2);modbus_error_terr=ctx->callbacks.write_register(address,value);if(err!=MODBUS_SUCCESS){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER,0x04);// 从设备故障}// 响应与请求相同uint8_tresponse[5];response[0]=MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER;memcpy(response+1,request,4);returnsend_response(ctx,response,5);}// 处理写入多个寄存器请求staticmodbus_error_thandle_write_multiple_registers(modbus_t*ctx,constuint8_t*request,size_tlength){if(length<5||!ctx->callbacks.write_multiple_registers){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS,0x03);// 非法数据值}uint16_tstart_address=modbus_bytes_to_uint16(request);uint16_tquantity=modbus_bytes_to_uint16(request+2);uint8_tbyte_count=request[4];if(quantity<1||quantity>123||byte_count!=quantity*2){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS,0x03);// 非法数据值}// 提取寄存器值uint16_tvalues[quantity];for(uint16_ti=0;i<quantity;i++){values[i]=modbus_bytes_to_uint16(request+5+i*2);}modbus_error_terr=ctx->callbacks.write_multiple_registers(start_address,quantity,values);if(err!=MODBUS_SUCCESS){returnsend_exception_response(ctx,MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS,0x04);// 从设备故障}// 响应包含起始地址和数量uint8_tresponse[5];response[0]=MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS;memcpy(response+1,request,4);returnsend_response(ctx,response,5);}// 从设备处理请求modbus_error_tmodbus_process_request(modbus_t*ctx){if(!platform.receive||!ctx){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}uint8_tbuffer[256];intreceived;if(ctx->mode==MODBUS_RTU){// RTU模式接收received=platform.receive(buffer,sizeof(buffer),100,ctx->user_data);if(received<4){// 最小帧长度：地址+功能码+CRC(2字节)returnMODBUS_ERROR_TIMEOUT;}// 验证CRCuint16_tcrc_received=(buffer[received-1]<<8)|buffer[received-2];uint16_tcrc_calculated=modbus_crc16(buffer,received-2);if(crc_received!=crc_calculated){returnMODBUS_ERROR_CRC;}// 检查地址是否匹配if(buffer[0]!=ctx->address&&buffer[0]!=0){// 0是广播地址returnMODBUS_ERROR_INVALID_SLAVE;}// 处理请求（去掉CRC）received-=2;}else{// ASCII模式接收received=platform.receive(buffer,sizeof(buffer),100,ctx->user_data);if(received<3||buffer[0]!=':'){// 最小帧长度：: + 至少1字节数据 + LRC + CRLFreturnMODBUS_ERROR_TIMEOUT;}// 查找结束符intend_pos=-1;for(inti=1;i<received-1;i++){if(buffer[i]=='\r'&&buffer[i+1]=='\n'){end_pos=i;break;}}if(end_pos==-1){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}// 转换ASCII到二进制uint8_tbinary_buffer[256];intbinary_length=0;for(inti=1;i<end_pos;i+=2){if(i+1>=end_pos){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}uint8_thigh_nibble=buffer[i];uint8_tlow_nibble=buffer[i+1];if(high_nibble>='0'&&high_nibble<='9'){high_nibble-='0';}elseif(high_nibble>='A'&&high_nibble<='F'){high_nibble-='A'-10;}elseif(high_nibble>='a'&&high_nibble<='f'){high_nibble-='a'-10;}else{returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}if(low_nibble>='0'&&low_nibble<='9'){low_nibble-='0';}elseif(low_nibble>='A'&&low_nibble<='F'){low_nibble-='A'-10;}elseif(low_nibble>='a'&&low_nibble<='f'){low_nibble-='a'-10;}else{returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}binary_buffer[binary_length++]=(high_nibble<<4)|low_nibble;}// 验证LRCuint8_tlrc_received=binary_buffer[binary_length-1];uint8_tlrc_calculated=modbus_lrc(binary_buffer,binary_length-1);if(lrc_received!=lrc_calculated){returnMODBUS_ERROR_CRC;}// 检查地址是否匹配if(binary_buffer[0]!=ctx->address&&binary_buffer[0]!=0){// 0是广播地址returnMODBUS_ERROR_INVALID_SLAVE;}// 使用二进制数据（去掉LRC）memcpy(buffer,binary_buffer,binary_length-1);received=binary_length-1;}// 处理功能码uint8_tfunction_code=buffer[1];switch(function_code){caseMODBUS_FC_READ_COILS:returnhandle_read_coils(ctx,buffer+2,received-2);caseMODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS:returnhandle_read_holding_registers(ctx,buffer+2,received-2);caseMODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER:returnhandle_write_single_register(ctx,buffer+2,received-2);caseMODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS:returnhandle_write_multiple_registers(ctx,buffer+2,received-2);default:returnsend_exception_response(ctx,function_code,0x01);// 非法功能}}// 主设备函数实现modbus_error_tmodbus_read_holding_registers(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint16_t*values){if(!platform.send||!platform.receive||!ctx||!values){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}if(quantity<1||quantity>125){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}// 构建请求uint8_trequest[5];request[0]=slave_address;request[1]=MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS;modbus_uint16_to_bytes(start_address,request+2);modbus_uint16_to_bytes(quantity,request+4);// 发送请求modbus_error_terr;if(ctx->mode==MODBUS_RTU){uint16_tcrc=modbus_crc16(request,5);uint8_tfull_request[7];memcpy(full_request,request,5);full_request[5]=crc&0xFF;full_request[6]=(crc>>8)&0xFF;err=platform.send(full_request,7,ctx->user_data)==7?MODBUS_SUCCESS:MODBUS_ERROR_MEMORY;}else{// ASCII模式实现类似，需要转换err=MODBUS_ERROR_INVALID_DATA;// 简化实现}if(err!=MODBUS_SUCCESS){returnerr;}// 接收响应uint8_tresponse[256];intreceived=platform.receive(response,sizeof(response),1000,ctx->user_data);if(received<5){returnMODBUS_ERROR_TIMEOUT;}// 验证响应（简化实现）if(response[0]!=slave_address||response[1]!=MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}uint8_tbyte_count=response[2];if(byte_count!=quantity*2){returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}// 提取数据for(inti=0;i<quantity;i++){values[i]=modbus_bytes_to_uint16(response+3+i*2);}returnMODBUS_SUCCESS;}// 其他主设备函数实现类似，为简洁起见省略// modbus_write_single_register, modbus_write_multiple_registers等// 简化实现其他函数modbus_error_tmodbus_read_coils(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_tstart_address,uint16_tquantity,uint8_t*values){// 实现类似于modbus_read_holding_registersreturnMODBUS_ERROR_INVALID_FUNCTION;// 简化}modbus_error_tmodbus_write_single_register(modbus_t*ctx,uint8_tslave_address,uint16_taddress,uint16_tvalue){// 实现类似于modbus_read_holding_registersreturnMODBUS_ERROR_INVALID_FUNCTION;// 简化}// 其他函数实现...

使用示例

1. 平台相关函数实现示例

#include"modbus.h"#include<stdio.h>// 假设的串口实现typedefstruct{intfd;// 文件描述符或句柄}serial_port_t;// 发送数据函数intserial_send(constuint8_t*data,size_tlength,void*user_data){serial_port_t*port=(serial_port_t*)user_data;// 实现串口发送printf("Sending %zu bytes\n",length);returnlength;// 返回实际发送的字节数}// 接收数据函数intserial_receive(uint8_t*data,size_tmax_length,uint32_ttimeout_ms,void*user_data){serial_port_t*port=(serial_port_t*)user_data;// 实现带超时的串口接收// 这里是简化实现staticintcounter=0;if(counter++<3)return0;// 模拟没有数据// 模拟接收到的数据data[0]=0x01;// 地址data[1]=0x03;// 功能码data[2]=0x04;// 字节数data[3]=0x00;// 数据高字节data[4]=0x01;// 数据低字节data[5]=0x00;// 数据高字节data[6]=0x02;// 数据低字节data[7]=0x00;// CRC低字节data[8]=0x00;// CRC高字节return9;// 返回实际接收的字节数}// 获取时间函数uint32_tget_time_ms(void){// 实现获取当前时间（毫秒）staticuint32_ttime=0;returntime+=10;// 模拟时间递增}// 延时函数voiddelay_ms(uint32_tms){// 实现毫秒级延时printf("Delay %u ms\n",ms);}// 从设备回调函数示例modbus_error_tread_holding_register_cb(uint16_taddress,uint16_t*value){// 模拟读取保持寄存器if(address==0){*value=0x1234;}elseif(address==1){*value=0x5678;}else{returnMODBUS_ERROR_INVALID_DATA;}returnMODBUS_SUCCESS;}modbus_error_twrite_register_cb(uint16_taddress,uint16_tvalue){// 模拟写入寄存器printf("Write register %d = %d\n",address,value);returnMODBUS_SUCCESS;}intmain(){// 初始化平台函数modbus_platform_tplatform={.send=serial_send,.receive=serial_receive,.get_time_ms=get_time_ms,.delay_ms=delay_ms};modbus_set_platform(&platform);// 初始化串口serial_port_tport={0};// 初始化Modbus从设备modbus_callbacks_tcallbacks={.read_holding_register=read_holding_register_cb,.write_register=write_register_cb};modbus_tslave;modbus_init(&slave,0x01,MODBUS_RTU,&callbacks,&port);// 处理请求modbus_process_request(&slave);// 初始化Modbus主设备modbus_tmaster;modbus_init(&master,0x00,MODBUS_RTU,NULL,&port);// 读取保持寄存器uint16_tvalues[2];modbus_error_terr=modbus_read_holding_registers(&master,0x01,0,2,values);if(err==MODBUS_SUCCESS){printf("Read values: 0x%04X, 0x%04X\n",values[0],values[1]);}else{printf("Error: %d\n",err);}return0;}

2. 集成到嵌入式系统

// 在RTOS任务中处理Modbus请求voidmodbus_task(void*argument){serial_port_t*port=(serial_port_t*)argument;// 初始化Modbusmodbus_callbacks_tcallbacks={.read_holding_register=read_holding_register_cb,.write_register=write_register_cb// 设置其他回调函数...};modbus_tctx;modbus_init(&ctx,0x01,MODBUS_RTU,&callbacks,port);while(1){modbus_error_terr=modbus_process_request(&ctx);if(err!=MODBUS_SUCCESS&&err!=MODBUS_ERROR_TIMEOUT){// 处理错误printf("Modbus error: %d\n",err);}// 任务延时vTaskDelay(10/portTICK_PERIOD_MS);}}

参考代码 modbus完整协议使用C语言编写易于移植www.3dddown.com/csa/51670.html

移植指南

  1. 平台相关函数：

    • 实现modbus_platform_t中定义的四个函数：
      • send: 数据发送函数
      • receive: 带超时的数据接收函数
      • get_time_ms: 获取当前时间（毫秒）
      • delay_ms: 毫秒级延时函数

  2. 内存分配：

    • 本实现不使用动态内存分配，适合嵌入式系统
    • 所有缓冲区都是静态分配或栈分配

  3. 配置选项：

    • 通过修改modbus_init参数配置设备地址和模式
    • 通过回调函数接口实现设备特定功能

  4. 资源需求：

    • 代码大小：约4-8KB（取决于编译器和优化选项）
    • RAM：几百字节（取决于缓冲区大小）
    • 不需要操作系统支持，可在裸机环境中运行

  5. 性能优化：

    • 对于高速应用，可以优化CRC计算（使用查表法）
    • 可以根据具体硬件优化串口通信

这个Modbus协议栈实现了RTU和ASCII模式，支持常用的功能码，并且设计为易于移植到各种平台。

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