news 2026/6/25 13:37:04

【ROS2】使用Cartographer纯定位导航

张小明

前端开发工程师

1.2k 24

1、前提

先使用 Cartographer 来建图，然后在Nav2中，使用 Cartographer 代替 AMCL定位

Cartographer 来建图参加博客：【ROS2】Ubuntu24.04在Gazebo中使用Cartographer

2、问题

在上一篇博客的最后，记录着使用 Cartographer 纯定位失败了，本篇博客探索失败的原因和解决方法，希望成功

3、解决问题：消息类型不统一

3.1 问题分析

1）Cartographer 纯定位时，/cmd_vel 速度消息类型不统一

collision_monitor 和 docking_server 节点中的类型为 geometry_msgs/msg/Twist
ros_gz_bridge 节点中的类型为 geometry_msgs/msg/TwistStamped

ros2 topic info /cmd_vel-vType:['ge

网站建设 2026/6/25 13:32:45

基于诊断抗体开发的蛋白检测技术研究

摘要：蛋白检测是生命科学研究与临床诊断的核心环节，其特异性和灵敏度高度依赖于所使用的诊断抗体。本文系统阐述了基于诊断抗体开发的关键蛋白检测技术，重点分析了抗体制备与表征、检测体系构建以及技术应用逻辑，并对未来发展趋势…

李华

网站建设 2026/6/25 13:31:23

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