Cosmos3 Policy vs π₀.₅：架构对比-洪萨配资

Cosmos3 Policy vs π₀.₅：架构对比

对比Cosmos3-Nano-Policy-DROID（diffusers / MoT DiT）与Physical Intelligence π₀.₅（openpi / PaliGemma + Action Expert）在机器人 policy 上的设计异同。

源码：

系统	路径
Cosmos3	`diffusers/.../pipeline_cosmos3_omni.py`、`transformer_cosmos3.py`
π₀ / π₀.₅	`openpi/src/openpi/models_pytorch/pi0_pytorch.py`、`gemma_pytorch.py`

一、一句话对照

π₀.₅	Cosmos3 Policy

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