三菱PLC QD70模块功能块FB ，用私服电机控制中 用的FB功能块写法，编程方式非常清晰明了，程序都有注释、注释全面，主要用于三菱Q系列和L系列可借鉴、可做模板，这些程序已经设备实际批量应用、稳定生产、成熟可靠，自己辛苦编写的程序，借鉴价值高，是入门项目级三菱PLC电气爱好从业人员借鉴和参考经典案列。
最近在整理伺服控制项目时翻出了当年调QD70的老程序，这玩意儿用FB功能块封装位置控制逻辑，现在看依旧能打。三菱这套模块化写法最大的好处就是——甭管你是刚入门的小白还是项目老鸟，套上就能用。
先看一段基础定位的FB接口定义：
FUNCTION_BLOCK FB_ServoControl VAR_INPUT i_Execute: BOOL; // 启动信号 i_TargetPos: DINT; // 目标位置 i_Override: REAL := 100.0; // 速度倍率 END_VAR VAR_OUTPUT q_Done: BOOL; // 定位完成 q_ErrorCode: WORD; // 错误代码 END_VAR VAR // 内部寄存器映射 rAxisNo: INT := 1; // 轴号 rSpeedPara: STRUCT // 速度参数组 BaseSpeed: DINT := 30000; AccTime: INT := 500; END_STRUCT; END_VAR这种写法把轴参数直接封装在结构体里，调试时改个数值就能切速度曲线。特别是速度倍率的处理，产线工人直接通过HMI改倍率参数，不用进程序里扒地址。
核心控制逻辑用SFC分步执行更直观：
// 伺服使能检测 IF NOT g_servo_ready THEN MC_Power(Enable:=TRUE, Axis:=rAxisNo); RETURN; END_IF; // 定位执行段 IF i_Execute AND NOT executing THEN MC_MoveAbsolute( Axis:=rAxisNo, Position:=i_TargetPos, Velocity:=rSpeedPara.BaseSpeed * i_Override / 100, Acceleration:=rSpeedPara.AccTime, Deceleration:=rSpeedPara.AccTime ); executing := TRUE; END_IF; // 完成状态捕获 q_Done := MC_ReadStatus(Axis:=rAxisNo).InPosition;注意这里用MC指令封装了底层寄存器操作，新手不用纠结D9140这种绝对地址。曾经在口罩机项目里，用这套模板同时控制8个轴做同步插补，现场调试时改两行参数就能适配不同模具。
异常处理是工业程序的重头戏，看看报警处理怎么写的：
// 报警代码解析（部分示例） CASE q_ErrorCode OF 16#4021: AlarmMsg := '过载报警：检查皮带张力'; AutoReset := FALSE; 16#4080: AlarmMsg := '编码器异常：检查接线'; AutoReset := TRUE; ELSE AlarmMsg := '未知错误'; END_CASE; // 带时间戳的报警记录 IF q_ErrorCode <> 0 THEN AlarmHistory[AlarmPtr] := CONCAT(CONCAT(DT_TO_STRING(NOW()),' | '),AlarmMsg); AlarmPtr := (AlarmPtr + 1) MOD 50; END_IF;这种带自解释的错误代码处理，比直接甩个十六进制数给维护人员强多了。特别是环形缓冲区记录报警历史，设备死机时能快速定位故障时间点。
这套模板最骚的操作是参数组切换。比如做变规格生产时：
// 配方参数调用示例 CASE ProductType OF 1: rSpeedPara := SpeedPreset[0]; // A型产品 i_TargetPos := PosPreset[0]; 2: rSpeedPara := SpeedPreset[1]; // B型产品 i_TargetPos := PosPreset[1]; END_CASE;维护时只要在全局数据块里改预设数组，不用动控制逻辑。去年给某汽车厂做的换模系统，就是靠这招实现30秒产品切换，比西门子方案快了近一倍。
说实在的，现在新出的PLC虽然支持更多高级语言，但三菱这套结构化文本+功能块的组合，在运动控制领域依然是性价比之王。特别适合需要快速落地的项目——拿模板改改参数，三天就能出demo，甲方验收时看着GX Works2里整齐的功能块树，那眼神就跟看见亲儿子似的。
