DaBai Max Pro 与 DaBai DCW2-DW2 深度相机坐标系解析
DaBai Max Pro与DaBai DCW2-DW2（奥比中光DaBai系列）深度相机采用标准右手坐标系，原点位于相机焦点，单位为毫米，核心方向与转换规则如下：
核心坐标系定义（深度/彩色相机）
项目 | 说明 |
原点 | 位于深度/彩色相机的光心（焦点） |
方向 | 正X→右、正Y→下、正Z→向前（朝向拍摄场景） |
单位 | 毫米（mm） |
类型 | 右手坐标系 |
DaBai Max Pro
z轴朝前。
DaBai DCW2
z轴朝前。
多传感器坐标系关系
- 像素坐标系
- 原点在图像左上角，(u, v)以像素为单位，u水平向右、v垂直向下。
- 深度与彩色相机偏移
- 出厂已标定外参（旋转R、平移T），可通过Orbbec SDK获取转换矩阵，实现像素↔相机坐标↔世界坐标的映射。
- 惯性测量单元（IMU）
- 若带IMU，其坐标系为右手系，原点与深度相机一致；正X→后、正Y→左、正Z→下，用于运动追踪与姿态融合。
坐标转换公式（针孔模型）
相机坐标(Xc, Yc, Zc)与像素坐标(u, v)的转换：
Xc = Zc × (u - cx) / fx
Yc = Zc × (v - cy) / fy
Zc = 深度值 × 尺度因子（SDK获取，单位mm）
其中(cx, cy)为主点偏移，(fx, fy)为等效焦距，均来自相机内参。
开发与使用提示
- 优先通过Orbbec SDK读取内参/外参与IMU标定数据，避免手动输入误差。
- ROS中常用camera_depth_optical_frame作为深度光学参考系，camera_color_optical_frame对应彩色相机，话题发布符合REP-105规范。
- 多传感器融合时，需用标定参数完成时间同步与空间配准，确保数据一致性。
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