MATLAB驱动防滑转模型ASR模型 ASR模型驱动防滑转模型 ?牵引力控制系统模型 选择PID控制算法以及对照控制算法，共两种控制算法，可进行选择。 选择冰路面以及雪路面，共两种路面条件，可进行选择。 控制目标为滑移率0.2，出图显示车速以及轮速对照，出图显示车辆轮胎滑移率。 模型简单，仅供参考。
玩过赛车的朋友都知道，轮胎打滑是个让人头疼的问题。今天咱们用MATLAB搞个简易的ASR防滑模型，看看怎么用代码让车轮在冰面雪地上乖乖听话。这个模型里藏着两个控制算法和两种魔鬼路面，咱们边写代码边解密。
先看核心的滑移率计算，这玩意儿直接决定控制系统的敏感度。在MATLAB函数里咱们这么写：
function s = slip_ratio(v_vehicle, v_wheel) s = (v_wheel - v_vehicle) / max(v_vehicle, 0.1); % 防止除零 end这个max函数用得有点讲究——车辆刚启动时车速可能为零，加个0.1的保底值避免计算爆炸。不过这也带来个小问题：低速时滑移率计算会有轻微失真，但比起系统崩溃，这点误差可以接受。
控制算法这边准备了双套餐。PID控制是基本款，参数调试过程简直像在调鸡尾酒：
% PID参数调试日记 Kp = 120; % 大了抖成筛子，小了反应慢 Ki = 15; % 积分项专治冰面这种"慢性子" Kd = 5; % 微分项镇压雪地里的突发打滑对比算法用了简单粗暴的阈值控制，就像个愣头青：
if current_slip > 0.2 torque = torque * 0.7; % 直接砍扭矩 end两种算法放在雪地和冰面上对决特别有意思。冰面摩擦系数设成0.15时（比溜冰场还滑），PID的积分项疯狂工作，控制量波形像心电图；而阈值控制就像打地鼠，刚压下去一个滑移率峰值，旁边又冒出来新的。
路面建模这块藏着魔鬼细节。雪地用了个时变摩擦系数：
if strcmp(road_type, 'snow') mu = 0.3 - 0.02*sin(t); # 模拟积雪被压实的过程这个正弦波动会让控制算法时不时"踩空"，特别考验控制器的应变能力。冰面更绝，给轮胎加了个非线性摩擦力突变，模仿压到冰水混合物的状态。
仿真结果一出图就看出门道了。红蓝线（车速轮速）刚开始还在比翼双飞，遇到路面突变时PID控制的蓝线会突然"哆嗦"几下，但很快又找回节奏；阈值控制的蓝线就像醉汉走路，深一脚浅一脚。滑移率曲线更有意思，PID控制的波动像被熨过一样平缓，而对照算法的曲线活像锯齿山。
最后留个彩蛋：试着把采样时间从0.01秒改成0.1秒，PID控制立马变身蹦迪高手，轮速曲线能跳出街舞效果——这说明实时性对防滑控制有多要命。模型虽简，该踩的坑一个不少，拿来练手刚刚好。
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