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上位机不是PC，而是一种系统角色——从三类通信协议看控制系统的“神经布线”
去年在帮一家做AGV底盘的客户做通信诊断时，他们产线上几十台电机驱动器突然集体失联。现场用示波器看RS-485总线波形正常，Modbus主站发帧也完整，但从站就是不回。最后发现是某台新接入的国产PLC悄悄把从站地址设成了0x00——Modbus协议里0x00是广播地址，所有从站都收到了请求，但只有地址匹配的才响应；而这个地址冲突导致其他节点误判为“总线忙”，进入退避状态。
这件事让我意识到：很多通信故障，根源不在芯片手册没读透，而在对“上位机”和“下位机”的理解还停留在硬件层面。上位机不是指那台放在控制柜里的工控机，而是整个系统中承担决策、聚合、追溯、干预职能的逻辑中枢；下位机也不是单个STM32开发板，而是任何需要被调度、被观测、被约束的物理执行单元。它们之间的通信协议，本质上是在定义这套“人机协作契约”的语法与语义。
今天我们就从三个最常打交道的方案切入：Modbus（RTU/TCP）、CAN/CANopen、以及UART+自定义帧。不列参数表，不背功能码，只讲你在焊完板子、烧完固件、连上串口之后，真正会卡住你的那几个瞬间。
Modbus：工业现场的“普通话”，但别指望它能抢答
Modbus流行，
