永磁同步电机电机MARS（模型参考自适应）Matlab仿真模型。 永磁同步电机的控制算法仿真模型Matlab,simulink： 永磁同步电机的MRAS无传感器矢量控制
永磁同步电机的无传感器控制里，MRAS（模型参考自适应）算是个挺有意思的方案。这玩意儿核心思想就是搞两个模型互相较劲——参考模型和可调模型。参考模型用电机方程直接怼出转子位置，可调模型靠实际电流和电压来估算，然后让它们互相PK，通过误差不断调整参数。下面这个Simulink模型截图（图1）展示了典型的MRAS结构，电流环和转速环中间夹着自适应率模块，就是整个系统的灵魂。
!MRAS结构示意图
图1：MRAS控制结构示意
重点说说自适应率模块的实现。在Simulink里可以自己撸个S函数，核心代码长这样：
function sys = mras_update(u) persistent theta_hat; if isempty(theta_hat) theta_hat = 0; end i_alpha = u(1); % 实际α轴电流 i_beta_hat = u(2); % 估算β轴电流 error = i_alpha - i_beta_hat; % 自适应率参数 Kp = 0.5; Ki = 100; % 积分分离处理 if abs(error) > 0.1 theta_hat = theta_hat + Kp * error; else theta_hat = theta_hat + (Kp + Ki) * error; end sys = theta_hat; end这段代码实现了误差的PI调节，注意这里有个骚操作——当误差超过0.1时只用比例项，防止积分饱和。实际调试时发现，Ki参数对低速时的稳定性影响巨大，有个经验公式：Ki ≈ (3~5)*R/L，R是定子电阻，L是电感参数。
转速估算模块用了个锁相环结构，关键部分代码如下：
function omega_e = pll_update(theta_err) persistent integrator; if isempty(integrator) integrator = 0; end Kp_pll = 15; Ki_pll = 800; integrator = integrator + Ki_pll * theta_err * 0.0001; % 假设步长0.1ms omega_e = Kp_pll * theta_err + integrator; % 抗积分饱和 if abs(integrator) > 1000 integrator = sign(integrator)*1000; end end这里有个坑：当转速突变时，锁相环容易产生相位滞后。解决办法是把转速前馈量直接叠加到输出，相当于给锁相环装了个加速踏板。仿真时看到转速阶跃响应从原来的50ms缩短到20ms左右，效果立竿见影。
参数整定方面，建议先调电流环再搞转速环。用这个配置脚本快速切换参数：
% 快速切换参数组 params_set = struct(... 'Kp_speed', [0.8, 1.2, 2.0],... 'Ki_speed', [50, 100, 200],... 'current_bandwidth', [100, 200, 300]... ); current_config = 2; % 直接改这个数字切换参数 disp(['当前配置：', num2str(current_config)]);记得每次改完参数要清除工作区的持久变量，否则上次仿真的数据会污染新结果。遇到估算位置抖动的情况，八成是模型中的电机参数和实际设置不匹配，特别是Lq和Ld这两个参数，偏差超过15%就会明显影响性能。
最后说个实战技巧：在电压前馈环节加个低通滤波，截止频率设为基波频率的3倍左右，能有效抑制高频噪声。但要注意相位补偿，否则会引起转矩脉动。仿真时用这个命令抓取关键波形：
simOut = sim('PMSM_MRAS'); scopeData = get(simOut,'ScopeData'); plot(scopeData(:,1), scopeData(:,2)); % 转速跟踪曲线 hold on; plot(scopeData(:,1), scopeData(:,3), '--'); % 估算转速当实际转速和估算转速的波形基本重合，说明模型调得差不多了。要是出现周期性波动，检查下PWM频率和采样周期是否匹配，通常采样频率得比PWM频率高10倍以上才稳得住。
