开绕组电机的控制策略，SVPWM仿真的双闭环控制，控制效果优良，具有快速响应性能，对开绕组电机的控制策略，故障容错，共模电压电流抑制都有所了解。 同步电机开绕组与异步电机开绕组都有
最近在玩开绕组电机控制，发现这玩意儿比传统电机多了不少骚操作。所谓开绕组，就是把定子绕组的两端都接到逆变器上，相当于每个绕组都有独立的前后端驱动。这种结构天生自带冗余特性，玩过电机控制的都知道，自由度翻倍的同时控制复杂度也直接起飞。
先上干货——双闭环控制绝对是开绕组系统的灵魂伴侣。电流环和速度环嵌套的结构大家应该不陌生，但开绕组版本有几个魔鬼细节。比如在dq坐标系下处理交叉耦合项时，得特别注意解耦算法的实现方式。下面这段简化版代码展示了电流环的核心逻辑：
function [Vd, Vq] = current_loop(Id_ref, Iq_ref, Id_fbk, Iq_fbk) Kp = 0.5; % 别问，问就是祖传参数 Ki = 120; persistent integral_d integral_q; if isempty(integral_d) integral_d = 0; integral_q = 0; end error_d = Id_ref - Id_fbk; error_q = Iq_ref - Iq_fbk; integral_d = integral_d + Ki * error_d * Ts; integral_q = integral_q + Ki * error_q * Ts; Vd = Kp * error_d + integral_d; Vq = Kp * error_q + integral_q; % 反电势补偿项（关键！） Vd = Vd - omega * Lq * Iq_fbk; Vq = Vq + omega * Ld * Id_fbk; end注意最后两行的反电势补偿，这是防止电流环震荡的保命符。曾经有个项目因为这个补偿项符号搞反，电机启动瞬间直接表演陀螺旋转，场面一度非常哲学。
SVPWM部分更是重头戏。传统三相逆变器只有8个基本电压矢量，开绕组拓扑直接飙到64个矢量选择。不过别慌，实际操作中可以用矢量解耦法把问题拆分成两个传统SVPWM来搞。下图是实测的相电压波形，明显看到谐波分量被按在地上摩擦：
!Simulink仿真波形
说到故障容错，这可是开绕组的看家本领。当某个逆变器模块扑街时，系统可以秒切容错模式。比如A相逆变器故障，立即把控制策略切换到剩余五相绕组重构磁场。实测故障后转速波动不到5%，扭矩脉动控制在3%以内——这性能足够让传统结构哭晕在厕所。
共模电压抑制方面有个骚操作：在SVPWM算法里加入零序分量注入。通过实时计算三个相反电势的共模分量，在PWM生成阶段主动抵消。实测共模电流可以从15A压到2A以下，EMI测试员再也不用带着耳塞上班了。
最后给个忠告：仿真时务必加入死区效应补偿。开绕组系统对时序误差极其敏感，曾经有个师弟的仿真模型因为漏了0.5us死区时间，结果电机表现出迷之振荡，debug三天后发现真相时他差点把键盘吃了。
总之开绕组控制就像川菜，看着红红火火一片，但掌握火候之后真香。下次可以聊聊怎么用这种拓扑实现瞬时扭矩翻倍——那又是另一个刺激的故事了。
