1. 菜单显示进程的工程架构与设计哲学
在嵌入式实时系统中，人机交互界面（HMI）绝非简单的“显示文字”任务。它是一个横跨硬件驱动、状态管理、用户输入响应和多任务协同的复合系统。对于STM32智能平衡小车这类资源受限、功能密集的实时控制平台，菜单系统的设计必须遵循三个核心原则：确定性、低侵入性、可维护性。确定性要求菜单刷新与按键响应必须在严格的时间窗口内完成，不能干扰PID控制环等硬实时任务；低侵入性意味着菜单逻辑不能占用过多CPU周期或内存带宽，避免拖慢主控性能；可维护性则体现在模块化封装上，使功能扩展与调试成为可能。
本项目采用分层架构实现菜单系统，其物理基础是OLED显示屏（SSD1306控制器）、五路独立按键（UP/DOWN/LEFT/RIGHT/CENTER）以及RGB状态指示灯。整个系统被解耦为三个独立但协同工作的软件模块：CaSystem.c负责底层硬件抽象与系统状态管理，OLED.c提供像素级显示驱动，OLED_Show.c则承载全部菜单业务逻辑。这种分层并非教条式设计，而是源于实际工程约束——当OLED刷新一次需耗时约8ms（128x64分辨率，SPI 5MHz），若将所有逻辑揉进一个函数，主循环将严重阻塞，导致MPU6050数据采集延迟、PID计算失步，最终小车失控。因此，“静态内容仅初始化一次，动态内容周期性刷新”的策略，本质上是对MCU计算资源的精确预算与分配。
2. 硬件外设配置：从原理图到寄存器映射
菜单系统的硬件支撑依赖于对GPIO端口的精准配置。所有外设引脚均需根据原理图进行映射，并严格遵循STM32 HA
