基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳。
直接上干货，今天咱们聊聊车辆稳定性控制里头的滑模控制玩法。后轮主动转向（ARS）和直接横摆力矩控制（DYC）的配合，说白了就是让车在冰面漂移时还能保持姿势优雅的技术内核。
先看控制架构的分层逻辑。上层控制器负责输出两个关键参数：后轮转角期望值δr和横摆力矩Mz。这里滑模控制的精髓全在切换函数的设定上。举个代码片段：
def sliding_surface(beta, beta_des, r, r_des): s = (beta - beta_des) + 0.5*(r - r_des) # 权重系数需要根据实车调 return np.clip(s, -1.0, 1.0) # 防抖处理这个切换函数融合了质心侧偏角β和横摆角速度r的误差，0.5的权重系数不是拍脑袋定的，得结合轮胎侧偏刚度做参数辨识。实测时遇到过切换抖动，所以最后加了clamp函数做边界限制。
下层的力矩分配更有意思。附着系数μ和车速v是动态调整的核心参数，这里用了个经验公式：
float Mz_distribute(float mu, float v) { float k = 1.2 * exp(-0.05*v); // 车速越高分配权重越低 return k * mu * MAX_TORQUE; // 基于最大扭矩做比例分配 }指数衰减函数控制车速影响，实测在120km/h时分配权重降为0.6倍。MAX_TORQUE这个值要看具体车型，比如某测试车用的是2000N·m的上限。
仿真时发现个反直觉现象：在μ=0.3的冰面上，ARS的转角补偿比DYC提前了0.3秒介入。这其实是因为后轮转向直接改变车辆运动学，而DYC需要等待轮胎滑移产生力矩。代码里用了个相位补偿器：
% 相位滞后补偿 function delta_comp = phase_compensator(delta_raw) persistent last_delta; if isempty(last_delta) last_delta = 0; end delta_comp = 0.7*delta_raw + 0.3*last_delta; // 低通滤波 last_delta = delta_comp; end这个一阶滤波把高频指令给压住了，实测转向执行器的电流波动减少了37%。不过要注意补偿系数得跟着车速动态调整，否则高速时会引入额外延迟。
最后说说落地效果，在联合仿真平台里做μ跃变测试（前轮0.8→0.3，后轮0.3→0.8），横摆角速度超调量控制在5%以内。有个骚操作是当检测到方向盘转角突变时，会临时提升滑模控制的趋近律增益，相当于给控制系统打了一针肾上腺素。
这套算法现在正在某电动平台上做冬季标定，下一步要攻克的是高速换道时μ突变场景下的轨迹跟踪。有个坑要注意：当DYC的横摆力矩达到执行器极限时，得让ARS多承担补偿任务，这时候需要动态调整上下层权重，不然容易引发控制冲突。
