三菱Q系列PLC ,QD77MS16走总线控制伺服项目，实际应用的 程序结构清晰明了，通俗易懂，8个伺服，PLC程序有完整的注释，有伺服设定参数，三菱触摸屏程序，电气BOM ，电气I/O表，完整的电气图纸，EPLAN画的.适合你直接应用到新的项目。
三菱Q系列PLC搭配QD77MS16模块搞总线伺服控制，这组合在自动化项目里算是老熟人了。最近刚做完一个8轴伺服的项目，程序结构整得明明白白，电气图纸用EPLAN画得跟工业艺术品似的。咱重点说说程序架构怎么搭——主程序分成三大块：轴参数初始化、运动控制逻辑、异常处理模块，每个模块用梯形图分隔开，中间穿插ST语言写的运动曲线计算。
伺服参数配置这块得特别注意，QD77MS16的定位参数直接写在PLC的D寄存器里。比如电子齿轮比设置：
// 电子齿轮比设置（脉冲单位0.001mm） D100 = 10000; // 电机每转脉冲数 D101 = 5; // 减速机减速比 D102 = (D100 * D101) / 0.001; // 计算指令单位换算这段代码放初始化程序段里，参数改起来贼方便。调试时遇到过编码器报警，后来发现是参数写入时序不对，必须在伺服ON之前200ms写入，这个坑得记小本本上。
触摸屏程序跟PLC数据交互用的是直接地址映射。比如轴状态监控：
// HMI显示轴状态 IF M2400 = ON THEN // 轴准备就绪信号 D200 = K1; // HMI显示绿色状态灯 ELSE D200 = K2; // 显示红色报警 END_IF;这种直连方式比用标签快得多，特别是多轴控制时响应速度能差出0.5秒。EPLAN图纸里把伺服驱动器的接线分成动力线和信号线两个图层，排查故障时直接关掉动力线图层，信号线路看得清清楚楚。
程序注释必须带执行频率标记，比如：
--[MOV K100 D0]-- // 设置轴1速度 100mm/s（每10ms执行）这样维护时一眼就知道哪些指令在高速扫描区。项目包里带的IO表直接把DI/DO地址对应到实际端子号，现场改线不用翻图纸查表，电工师傅直呼内行。
