MoveRelative（相对运动指令-电子凸轮） 1.西门子200smart 2.威纶通触摸屏 3.pls指令编写，带加减速，梯形加减速。 可正向运动和反向运动。 4.带减速停止。 5.暂不支持超驰功能。
最近在车间折腾电子凸轮控制，用西门子200smart PLC和威纶通触摸屏搭了个相对运动系统。核心需求就一条：让电机按梯形加减速正反转，还能优雅刹车。别看需求简单，实际写程序时加减速曲线和方向切换的坑是真不少，今天直接上干货。
硬件配置速览
- PLC：西门子200smart ST40（脉冲输出必须用Q0.0或Q0.1）
- 触摸屏：威纶通MT8071iP（和PLC用PPI协议通讯）
- 驱动器：随便找个支持脉冲+方向的伺服/步进
接线重点：Q0.0发脉冲，Q0.1控制方向（高电平正转，低电平反转）。
PLC程序核心逻辑
1. 初始化脉冲输出
先怼一段初始化代码，放在主程序的第一个网络：
LD SM0.1 MOVB 16#8D, SMB67 // 启用PTO，时基微秒，多段模式 MOVW +500, SMW168 // 初始周期=500μs（对应2kHz） MOVD 1000, SMD172 // 目标脉冲数（随便设个值，后面HMI改）代码吐槽：SMB67这个寄存器是个“百宝箱”，16#8D的意思是把PTO配置成多段变速模式，同时允许运行时修改参数。
2. 加减速曲线分段
梯形加减速需要拆成三段：加速、匀速、减速。用PLSR指令虽然方便，但没法自定义曲线，所以直接操作PTO表：
// 加速段（500μs→200μs，分50步） MOVW 50, LW0 // 加速段步数 FOR VW10, 1, LW0 MOVW 500 - (6 * VW10), PTO表[VW10] // 周期每次减6μs NEXT // 匀速段（200μs持续） MOVW 200, PTO表[51] // 减速段（200μs→500μs，分50步） FOR VW20, 1, 50 MOVW 200 + (6 * VW20), PTO表[51 + VW20] NEXT暴力解释：加速时周期越来越小（频率越来越高），减速反过来。实际项目里记得算时间，别让加速度超了电机极限。
3. 方向控制与启动
正反转切换其实就是改个方向信号，但要注意脉冲发完再切方向：
LD 启动按钮 O 方向切换标志 AN 脉冲发送中 = Q0.1 // 方向控制坑点预警：方向信号必须在脉冲开始前至少2μs稳定，否则驱动器可能抽风。
威纶通触摸屏操作
威纶通上拖几个关键控件：
- 数值输入：绑定
VD100（目标脉冲数） - 按钮：正转=置位M0.0，反转=复位M0.0
- 急停：触发M0.1（减速停止信号）
减速停的实现逻辑：
LD M0.1 // 急停按下 PLS 10, 1 // 触发减速中断，跳转到减速段调试翻车实录
- 问题1：电机走到一半抽搐
原因：PTO表没算准，加速段步数超过实际脉冲数。
MoveRelative（相对运动指令-电子凸轮） 1.西门子200smart 2.威纶通触摸屏 3.pls指令编写，带加减速，梯形加减速。 可正向运动和反向运动。 4.带减速停止。 5.暂不支持超驰功能。
解决：加个判断，脉冲数小于加速+减速总步数时，自动缩短匀速段。
- 问题2：反向运动偶尔丢步
原因：方向信号切换太慢，被脉冲边沿干扰。
解决：在方向信号后加个5ms延时（简单粗暴但有效）。
注意事项（血泪总结）
- 超驰功能别硬上：当前架构不支持运行时改目标位置，强行改会丢步。
- 减速时间别太抠：减速段至少留50ms，否则停车抖成筛子。
- 触摸屏参数保护：脉冲数别让现场人员随便输，负数直接死机。
搞工控的都知道，代码越简单越好，能用梯形图就别玩SCL。这套方案虽然有点“土法炼钢”，但胜在稳定，毕竟车间设备经不起折腾。最后说一句：脉冲发完记得监控SM66.6，这玩意不检查，电机跑飞了都不知道！
