三菱FX3U生产方案 FX3U源代码+PCB文件全套生产方案 基于STM32F10的FX3U源码 可直接使用GXworks2软件 确认收货，发送资料。 资料已包含原理图和PCB文件，可直接制作PCB板。 功能支持 CAN总线 AD/DA 脉冲轴输出 编码器脉冲输入 485通讯 串口通信
三菱FX3U的硬件开源方案这两年挺火的，今天咱们扒一扒这个基于STM32F103的方案。这方案最狠的地方在于直接把工控机的硬件架构给开源了，PCB文件都是现成的，画板师傅看了直呼内行。
先看硬件架构，核心板用了STM32F103ZET6搭配CPLD扩展IO。电源部分特别设计了24V转5V的隔离模块，实测带载波动不超过0.3V。CAN总线这里用了TJA1050芯片，注意看原理图里的120Ω终端电阻是做成跳线设计的，现场调试时候贼方便。
脉冲轴输出是工控机的灵魂功能，代码里用到了定时器的PWM模式。下面这段配置代码挺有意思：
// 定时器3通道4配置为200kHz PWM TIM_OCInitTypeDef oc; oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; oc.TIM_Pulse = 360; // 脉冲个数寄存器 oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OC4Init(TIM3, &oc); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);这个寄存器直接控制脉冲数量，配合STM32的DMA传输，实测能稳定输出500kHz脉冲信号。注意看代码里的360这个参数，对应的是电子齿轮比的分子设置，改这个值就能调整电机转速。
AD采集部分用了STM32自带的12位ADC，代码里做了均值滤波：
#define ADC_SAMPLE_TIMES 8 uint16_t Get_Adc_Average(uint8_t ch) { uint32_t temp_val = 0; for(uint8_t i=0;i<ADC_SAMPLE_TIMES;i++){ temp_val += Get_Adc(ch); Delay_us(20); } return temp_val/ADC_SAMPLE_TIMES; }这个8次采样取平均的写法虽然简单粗暴，但胜在稳定。工业现场电磁干扰大，多采样几次准没错。注意Delay_us(20)这个操作，正好卡在ADC的采样保持时间窗口，算是硬件特性利用的小技巧。
PCB设计有几个亮点：1. 脉冲输出走线全部做了等长处理，误差控制在50mil以内；2. 485电路用了双TVS管防护，ESD测试过8kV没问题；3. 板子边缘留了接地屏蔽环，这个在变频器旁边使用时特别有用。
GXworks2的工程文件结构挺有意思，直接用了三菱的指令集映射。比如MOV指令对应的底层操作其实是操作STM32的寄存器：
MOV D0 K100 ; 对应STM32操作: *(uint32_t*)0x40000000 = 100; // 假设D0映射到特定地址这种指令映射方案让原本用三菱PLC的工程师几乎无痛切换，老司机闭着眼都能改程序。
最后说下编码器接口，方案里用了正交解码模式。定时器的配置代码值得细看：
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);这种配置支持4倍频计数，实测接2500线的编码器，转速3000转/分时计数不丢步。注意GPIO必须配置成浮空输入模式，否则高频信号会有畸变。
整套方案跑下来，硬件成本能压到原厂方案的1/3。不过要量产的话得注意电源模块的散热，特别是长时间带大功率伺服的时候，MOS管记得补散热片。
