一、功能简介
项目名：基于单片机的智能循迹避障小车
项目编号：dz-1155
单片机类型：STM32F103C8T6
功能简介：
1、通过循迹模块，控制小车按照一定的路线行走；
2、循迹模式：通过超声波模块检测当前小车距离前方的障碍物，检测到障碍物，停止运行，直到障碍物离开；
避障模式：检测到前方有障碍物，舵机带动超声波左转，左边没有障碍物，小车左转，检测到左边有障碍物，舵机带动超声波右转，右边没有障碍物，小车右转，检测到右边有障碍物，小车后退；
3、通过显示屏OLED显示检测的参数；
4、通过ECB02模块将检测的数据传输到手机端，控制手机控制小车的运行方向：前进、后退、左转、右转、模式切换；
二、系统框图设计
绘制软件：VISIO
此次设计是基于单片机的自动避障小车的设计，该设计主要可以分为三部分：输入、输出和中控。中控部分采用STM32F103C8T6单片机作为主控芯片，主要是对输入进行处理然后控制输出。输入由三部分组成：第一部分是超声波检测模块，通过该模块可以测量前方障碍物距离；第二部分是红外循迹模块，通过该模块可以循迹；第三部分是供电电路，通过该模块给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是显示模块，通过显示模块显示测量数据；第二部分是直流电机模块，通过该模块控制小车行驶；第三部分是舵机模块，通过该模块带动超声波模块检测左右方向障碍物距离。另外，蓝牙模块既作为输入模块，也作为输出模块，通过蓝牙模块，可将测量数据发送到手机端，手机端可发送遥控指令控制小车行驶。
三、32实物图
单片机型号：STM32F103C8T6
板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。
供电接口：TYPE-C
四、原理图
软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图
五、PCB图
由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。
六、部分程序展示
软件版本：keil5
逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件
/********************************** 函数名：监测函数 传参值：无 返回值：无 **********************************/ void Monitor_Function(void) { if(time_num % 10 == 0) { distance_value = Hcsr04_GetDistance(30); //获取距离值 }
