增强虚拟现实：Leap与Rift的融合探索
1. Leap SDK手部数据报告
Leap SDK以手掌位置和每个手指的骨骼来报告手部数据。每个手指被定义为有四块骨骼，每块骨骼都可以独立地用位置、方向和长度来描述。为了简化，拇指也被视为有四块骨骼的手指，尽管大多数人的拇指缺少其他四指所具有的掌骨，拇指的“掌骨”被报告为零长度的骨骼。此外，Leap还能结合相机成像和基于手部可见部分的医学推理，对腕部以上的手臂进行有限的检测。不过，由于手臂相对缺乏明显特征，使用Leap的深度感应技术检测手部要比检测手臂容易得多。Leap SDK包含了许多如何充分利用通过Leap API提供的解剖学和数学数据的示例。
2. Leap、Rift及其坐标系统
Leap的坐标系统最初是为放置在桌面上正面朝上的设备设计的。当Leap安装在Rift的面板上时，坐标系统不会改变，但设备本身会向前旋转90°。此时的挑战在于将Leap旋转后的坐标系统映射到Rift自身的坐标系中。
在Rift中，OpenGL的灵活性使得坐标系统可以由开发者自行选择，但最常见的是将相机设置为朝向负Z轴，正X轴指向右侧，正Y轴垂直向上。基于这些轴，需要执行以下基变换：
| Leap坐标 | Rift坐标 | 向量变换 |
| ---- | ---- | ---- |
| +X | -X | [1 0 0] [-1 0 0] |
| +Y | -Z | [0 1 0] [0 0 -1] |
| +Z | -Y | [0 0 1] [0 -1 0] |
可以使用以下代码实现这种基旋转，将Leap的Vector类型转换为GLM vec3类型：
