欢迎观看OpenMV官方机械臂的第一期教程！本期将带你快速了解机械臂并掌握基础操作。
看完后，你就能开始创建自己的专属项目啦！
OpenMV官方机械臂教程|从零开始快速上手
*具体教程和源码可在星瞳科技OpenMV官网[OpenMV.cc]查看哦！
我们先快速了解一下这台机械臂的各个核心组成部分。
显示屏：可显示OpenMV拍摄的图像、当前机械臂坐标。
按键：可控制机械臂各轴的移动，也可自定义按键功能。
OpenMV智能摄像头安装在机械臂最前端，能够识别颜色、追踪物体、运行AI神经网络模型。
机械臂的末端执行器由一颗舵机驱动，用于抓取物体。我们提供多种不同形态的夹具。
以上是机械臂的外部结构，下面来看看机械臂内部，其主要由两块电路板构成：
1、OpenMV机械臂扩展板：
它直接与OpenMV相连，可以将OpenMV的IO引出来，方便连接机械臂。 串口通讯接口是OpenMV向机械臂主板发送运动指令的通道。 FPC接口用于连接底座上的LCD显示屏和按键。 5V驱动接口可输出稳定的5V电压，轻松外接并驱动小型的装置。
2、机械臂ESP32主板：机械臂的所有动作都由此板控制。 步进电机接口分别对应机械臂的四个关节模组，主板通过它们控制每一个关节的运动。
步进电机驱动芯片（A4988）提供了驱动电机所需的足够电流。
限位开关接口 用于复位时判断位置，能判断是否运动到了极限位置，防止撞机损坏。
5V舵机接口可为夹爪舵机供电和控制信号。
继电器外设接口可以看作是一个由程序控制的智能开关，能够通断更高电压、更大电流的外设，比如外接气泵、真空发生器或者大功率灯带。
接下来就正式开始操作教程！
供电与启动：使用配套的12V直流电源或电池为机械臂供电，打开机械臂本体的电源开关，确保机械臂通电。
连接OpenMV与放置模块文件：用USB数据线将OpenMV智能摄像头连接到电脑。 将 Robot_arm.py 模块文件复制到OpenMV的内置存储盘根目录中。
搭建编程环境：打开OpenMV IDE或OpenMV VSCode插件，导入机械臂控制模块。
初始化与安全复位：初始化机械臂，机械臂使用串口3为通讯串口，运行 home_setting函数进行机械臂复位。
复位后的坐标应在（0，174，290，0）附近，坐标 原点 位于机械臂的底座中心，即大齿轮中心到底面的投影。
获取与设置坐标：运行下图代码可以获取当前机械臂的X、Y、Z、E坐标，具体可在官网查询。
使用set_xyz_point函数，输入目标坐标，机械臂就能精确移动到坐标地点。
set_xyz_point函数的五个输入值表示的坐标如图，F设置的是运动速度，各轴的取值范围在Robot_arm.py中定义。
控制夹具：使用Servo(angle)函数，输入角度，0度张开最大，最大为76（推荐），防止太紧损坏夹具和舵机，角度增大逐渐闭合。
可通过relay函数控制机械臂底座上的继电器模块的通断。
get_key_val函数可以实时读取三个限位开关的状态，用于安全判断或流程控制。
OpenMV机械臂扩展板集成有一个电压为5V的简易驱动器，可以使用它来驱动使用5V供电的装置，如使用5V供电的激光笔。
机械臂底座的LCD显示屏可以显示当前机械臂的坐标等信息，也可修改代码自定义显示内容（图中已经更改为夹具角度）。
AD按键可以控制机械臂夹具的开合，三轴的运动，以及复位功能，当然，这些AD按键也可以自定义功能（5号键初始功能为机械臂复位，此处已更改为增大夹具角度）。
现在，你已经掌握了OpenMV Robot Arm机械臂的所有基础操作。
结合OpenMV的智能图像识别，你可以实现更酷炫的项目。
源码和更多内容可在星瞳科技OpenMV官网OpenMV.cc查看，感谢观看！
