所用rosrun启动节点的有两个不方便的地方：
（1）先要运行roscore
（2）一个终端只能运行一个节点
所以下面用roslaunch运行以下
1、在功能包下创建scripts文件夹，在该文件夹下创建publish.py文件，代码输入
#! /usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def talk(): pub=rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10) rospy.init_node("hel") rate=rospy.Rate(1) while not rospy.is_shutdown(): str="hi,world~" pub.publish(str) rate.sleep() #的防护 if __name__=="__main__": talk()在创建一个subscribe.py文件，输入以下代码#! /usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def fff(num): rospy.loginfo("I heaerd %s",num.data) def listen(): rospy.init_node("hear") rospy.Subscriber("chatter",String,fff) rospy.spin() if __name__=="__main__": listen()2、在功能包目录下新建一个roslaunch文件夹，新建一个listener.launch文件
输入以下代码
<launch> <node pkg="topics" type="publish.py" name="hel" output="log" respawn="true"/> <node pkg="topics" type="subscribe.py" name="hear" output="screen" respawn="true"/> </launch> <!-- pkg=""(功能包名)， type=""(可执行文件名，一般是创建的.py文件)，name=""(节点名)--> <!--output=""(‘screen/log‘,输出在终端或者日志文件中，存放在~/.ros/log目录中)--> <!--respawn=""("true/false",节点结束后是否需要重启)-->ok，运行代码不再需要roscore了，只要输入以下代码就可行了
source ./devel/setup.bash roslaunch topics listener.launch另外，launch’文件中，respawn="true"是表示如果节点意外结束则需要重启节点，如下图，通过rosnode list可以看到运行的节点，我设置的发布节点是hel，订阅节点是hear。通过rosnode kill hear结束订阅节点后，左侧代码停止了一下又继续输出，再rosnode list查看运行的节点，hear仍然在运行注：要记得写完保存以下（orz，忘了好多次）
如果开了新终端执行roslaunch前，先source ./devel/setup.bash一下，否则会变成下面的情况。
